आज बाजार में SCARA और आर्टिकुलेटिंग आर्म रोबोट सबसे अधिक पहचाने जाने वाले रोबोट के रूप में मौजूद हो सकते हैं, लेकिन कम से कम जगह में बड़े काम निपटाने के लिए गैन्ट्री रोबोट की ओर रुख करें।

गैन्ट्री रोबोट, जिन्हें कार्टेशियन रोबोट भी कहा जाता है, स्वचालन में लगभग सर्वव्यापी हैं, लेकिन फिर भी इन्हें गंभीरता से रोबोट के रूप में मान्यता नहीं मिली है। इनके सरल डिजाइन, कम लागत, स्केलेबिलिटी और मोटर एवं नियंत्रण सॉफ्टवेयर समाधानों की विस्तृत श्रृंखला के कारण यह स्थिति बदल रही है।

कार्टेशियन गैन्ट्री रोबोट के फायदे:

• लगभग किसी भी लंबाई के लिए 3+ अक्षों की गति
• स्केलेबल
• गियरबॉक्स और मोटर का आकार गति की सीमा और गति के अनुसार निर्धारित किया जा सकता है।
• हल्के से लेकर भारी/लटकाने वाले भार के लिए उपयुक्त।
• रेखीय अक्षों की स्केलेबिलिटी के कारण लचीला और कुशल।
• सस्ता

तथ्य: कार्टेशियन डिजाइन वाले रोबोट आमतौर पर सर्वोत्तम सटीकता प्रदान करते हैं।

कार्टेशियन गैन्ट्री रोबोट की कमियां:

• बाधाओं के अंदर या आसपास पहुँचने में बदलाव नहीं किया जा सकता है
• लीनियर स्लाइड बेल्ट रेल को पर्यावरण से आसानी से सील नहीं किया जा सकता है।
• यह स्वतंत्र रूप से खड़ा नहीं हो सकता: इसके लिए स्टैंड, फ्रेम या अन्य माउंटिंग की आवश्यकता है।

गैन्ट्री सिस्टम के लाभ:

गैन्ट्री रोबोट अपने आकार और स्थान के 96% भाग का उपयोग कर सकते हैं। कार्टेशियन रोबोट में तीन अक्ष होते हैं। अपने नाम से मिलते-जुलते और अधिक पहचाने जाने वाले विशालकाय रोबोट, गैन्ट्री क्रेन की तरह, इन्हें आमतौर पर एक कठोर संरचना पर X या X/Y अक्ष बीम से लटकाया जाता है। तीन अक्षों में निर्देशांक आमतौर पर X, Y और Z के रूप में परिभाषित किए जाते हैं। प्रत्येक अक्ष को समकोण पर व्यवस्थित किया जाता है ताकि गति की तीन डिग्री संभव हो सकें। गैन्ट्री रोबोटों की एक और विशेषता यह है कि इन्हें दोनों सिरों पर सहारा दिया जा सकता है या एक दूसरा सदस्य जोड़ा जा सकता है। आर्म स्टाइल रोबोटों के विपरीत, गैन्ट्री रोबोटों को तीनों अक्षों में आसानी से बड़े आकार में ढाला जा सकता है। गैन्ट्री रोबोट विशेष रूप से उन अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त हैं जहां अतिरिक्त अभिविन्यास की आवश्यकता कम से कम होती है या जहां रोबोट द्वारा पुर्जों को उठाने से पहले उन्हें व्यवस्थित किया जा सकता है।

कार्टेशियन और गैन्ट्री रोबोट दोनों का कार्यक्षेत्र आयताकार या घनाकार होता है, जबकि आर्टिकुलेटेड रोबोट, मानव भुजा के जोड़ों की तरह, प्रत्येक गति की सीमा और गति का एक विशिष्ट चापाकार दायरा निर्धारित करते हैं। इनकी विशिष्टताओं को गति की डिग्री के रूप में दर्शाया जाता है, जिसमें आधार के केंद्र के चारों ओर घूमने वाली गति की धनात्मक और ऋणात्मक डिग्री के प्लॉट और प्रत्येक अक्ष की दिशा दर्शाई जाती है। यह दिलचस्प है कि कार्यक्षेत्र को अक्सर इन असामान्य कार्यक्षेत्रों के अनुरूप ढालना पड़ता है, न कि रोबोट को कार्यक्षेत्र के अनुरूप ढलना पड़ता है।

अपनी कठोर और हल्की संरचना के कारण, कार्टेशियन/गैन्ट्री रोबोट बहुत सटीक और भरोसेमंद होते हैं। अपनी सरल संरचना के कारण, गैन्ट्री रोबोट को प्रोग्राम करना सहज होता है और नए स्वचालन का मूल्यांकन करते समय इन्हें आसानी से समझा जा सकता है। सबसे महत्वपूर्ण बात यह है कि गैन्ट्री रोबोट को अपनी आवश्यकतानुसार बदला जा सकता है। मोटर और गियरबॉक्स के विकल्पों से लेकर पुर्जों और सामग्रियों तक, ये रोबोट नमी, खतरनाक और गंदे वातावरण की चुनौतियों का सामना करने के लिए तैयार हैं।

कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट का अपेक्षाकृत सरल डिज़ाइन और आसान संचालन इसे विनिर्माण क्षेत्र में अत्यधिक उपयोगी बनाता है। चूंकि इसके अलग-अलग अक्षों को आसानी से बदला जा सकता है, इसलिए डाउनटाइम कम होता है और रखरखाव लागत न्यूनतम रहती है। इसके अलावा, पूरे सिस्टम को उसके घटक भागों में अलग किया जा सकता है ताकि इसे कई एकल-अक्ष अनुप्रयोगों में उपयोग किया जा सके। सबसे महत्वपूर्ण बात यह है कि ये सिस्टम अन्य अधिक जटिल रोबोटों की तुलना में सस्ते होते हैं।

गैन्ट्री सिस्टम के अनुप्रयोग:

गैन्ट्री रोबोट के सभी अक्ष कार्यक्षेत्र के ऊपर स्थित होते हैं, जो उन्हें ओवरहेड कार्य प्रक्रियाओं के लिए आदर्श बनाते हैं। गैन्ट्री रोबोट का उपयोग विभिन्न प्रकार के एंड-इफ़ेक्टरों को पकड़ने और उनकी स्थिति निर्धारित करने के लिए किया जा सकता है, जैसे कि निम्नलिखित कार्यों में उपयोग किए जाते हैं:

• विधानसभा
• वितरण और भरना
• कसना और पेंच कसना
• उड़ने वाले चाकू
• कैमरा पोजिशनिंग और स्कैनिंग
• कटिंग – लेजर और वॉटरजेट
• सामान्य स्वचालन
• अनुक्रमण और छँटाई
• निरीक्षण
• लोडिंग और अनलोडिंग
• सामग्री हैंडलिंग
• पैकेजिंग, पैलेटाइजिंग और यूनिटाइजिंग
• पिक एंड प्लेस सिस्टम
• प्रिंटिंग और प्लॉटिंग
• उत्पाद लिफ्ट, डंबवेटर और एलिवेटर
• छिड़काव
• नाट्य स्वचालन
• वीडियो निर्माण
• वेल्डिंग

यह तर्क दिया जाता है कि गैन्ट्री आधुनिक उद्योग का असली आधार है। ज़रा सोचिए... लाखों गैन्ट्री रोबोटों को पैक करके तैयार मशीनों के रूप में बेचा गया है, जैसे कि इलेक्ट्रॉनिक घटकों की असेंबली और रोबोटिक पिक एंड प्लेस सिस्टम में इस्तेमाल होने वाली मशीनें। आज भी, रैखिक XYZ गैन्ट्री अपनी सटीकता और मज़बूती के कारण मशीन टूल कोऑर्डिनेट मेज़रिंग उद्योगों का मुख्य आधार हैं। इस प्रकार का रोबोट उन अनुप्रयोगों के लिए विशेष रूप से उपयुक्त है जहाँ अतिरिक्त ओरिएंटेशन की आवश्यकताएँ कम से कम हों या जहाँ रोबोट द्वारा पुर्जों को उठाने से पहले उन्हें व्यवस्थित किया जा सके।

अक्सर नजरअंदाज किया जाने वाला कार्टेशियन गैन्ट्री रोबोट आधुनिक स्वचालन उद्योग का एक अभिन्न अंग है और इसकी लचीलता, दक्षता और कार्यान्वयन में आसानी के कारण इसे हमेशा नए स्वचालन के लिए विचार किया जाना चाहिए।