आइए रोबोटों के वर्गीकरण को विस्तार से देखें:

1) कार्टेशियन रोबोट:
इन्हें लीनियर रोबोट/XYZ रोबोट/गैन्ट्री रोबोट के नाम से भी जाना जाता है।

कार्टेशियन रोबोट को एक औद्योगिक रोबोट के रूप में परिभाषित किया जा सकता है जिसके नियंत्रण के तीन मुख्य अक्ष रैखिक होते हैं और एक दूसरे के समकोण पर स्थित होते हैं।

अपनी मजबूत संरचना के कारण, ये रोबोट भारी भार वहन कर सकते हैं। ये पिक एंड प्लेस, लोडिंग और अनलोडिंग, मटेरियल हैंडलिंग आदि जैसे कार्य कर सकते हैं। कार्टेशियन रोबोट को गैन्ट्री रोबोट भी कहा जाता है क्योंकि इनका क्षैतिज भाग दोनों सिरों को सहारा देता है।

कार्टेशियन रोबोट को लीनियर रोबोट या XYZ रोबोट के रूप में भी जाना जाता है क्योंकि इनमें XYZ अक्षों को जोड़ने के लिए तीन घूर्णनशील जोड़ लगे होते हैं।

आवेदन:
कार्टेशियन रोबोट का उपयोग सीलिंग, प्लास्टिक मोल्डिंग के लिए हैंडलिंग, 3डी प्रिंटिंग और कंप्यूटर न्यूमेरिकल कंट्रोल मशीन (सीएनसी) में किया जा सकता है। पिक एंड प्लेस मशीनें और प्लॉटर कार्टेशियन रोबोट के सिद्धांत पर काम करते हैं। ये उच्च स्थिति निर्धारण सटीकता के साथ भारी भार को संभाल सकते हैं।

लाभ:

• अत्यधिक सटीक और तेज़
• कम कीमत
• सरल संचालन प्रक्रियाएँ
• उच्च पेलोड
• बेहद बहुमुखी कार्य
• रोबोट और मास्टर नियंत्रण प्रणालियों को सरल बनाता है

हानियाँ:

इन्हें संचालित करने के लिए बहुत अधिक स्थान की आवश्यकता होती है।

2) स्कारा रोबोट

SCARA संक्षिप्त रूप से सेलेक्टिव कंप्लायंस असेंबली रोबोट आर्म या सेलेक्टिव कंप्लायंस आर्टिकुलेटेड रोबोट आर्म को दर्शाता है।

इस रोबोट को यामानाशी विश्वविद्यालय के प्रोफेसर हिरोशी माकिनो के मार्गदर्शन में विकसित किया गया था। SCARA की भुजाएँ XY अक्ष में लचीली और Z अक्ष में स्थिर हैं, जिससे यह XY अक्ष में मौजूद छिद्रों के अनुकूल हो जाता है।

XY दिशा में, SCARA रोबोट की भुजा लचीली होगी और Z दिशा में मजबूत होगी, क्योंकि SCARA के समानांतर अक्षीय जोड़ लेआउट के कारण ऐसा संभव है। इसीलिए इसे चयनात्मक लचीला कहा जाता है।

इस रोबोट का उपयोग विभिन्न प्रकार के असेंबली कार्यों के लिए किया जाता है, जैसे कि इसकी मदद से एक गोल पिन को बिना अटके एक गोल छेद में डाला जा सकता है। ये रोबोट तुलनात्मक रोबोट प्रणालियों की तुलना में तेज़ और अधिक स्वच्छ हैं और ये सीरियल आर्किटेक्चर पर आधारित हैं, जिसका अर्थ है कि पहला मोटर अन्य सभी मोटरों को शक्ति प्रदान करता है।

आवेदन:
SCARA रोबोट का उपयोग असेंबली, पैकेजिंग, पैलेटाइजेशन और मशीन लोडिंग के लिए किया जाता है।

लाभ:

• उच्च गति क्षमता
• छोटे स्ट्रोक, तेज़ असेंबली और पिक-एंड-प्लेस अनुप्रयोगों में उत्कृष्ट प्रदर्शन करता है।
• इसमें डोनट के आकार का कार्य लिफाफा शामिल है

नुकसान

SCARA रोबोट को आमतौर पर PLC/PC जैसे लाइन मास्टर कंट्रोलर के अलावा एक समर्पित रोबोट कंट्रोलर की आवश्यकता होती है।

3) आर्टिकुलेटेड रोबोट

एक आर्टिकुलेटेड रोबोट को घूर्णी जोड़ वाले रोबोट के रूप में परिभाषित किया जा सकता है और ये रोबोट सरल दो-जोड़ वाली संरचनाओं से लेकर 10 या अधिक परस्पर क्रिया करने वाले जोड़ों वाली प्रणालियों तक हो सकते हैं।

ये रोबोट त्रि-आयामी स्थानों में कार्य करते हुए किसी भी बिंदु तक पहुँच सकते हैं। दूसरी ओर, आर्टिकुलेटेड रोबोट के जोड़ एक दूसरे के समानांतर या लंबवत हो सकते हैं, जिनमें से कुछ जोड़ों के जोड़े समानांतर होते हैं और अन्य लंबवत। आर्टिकुलेटेड रोबोट में तीन रिवोल्यूट जोड़ होते हैं, इसलिए इनकी संरचना मानव भुजा के समान होती है।

आवेदन:

आर्टिकुलेटेड रोबोट का उपयोग खाद्य पदार्थों की पैलेटाइजिंग (बेकरी), स्टील के पुलों के निर्माण, स्टील काटने, फ्लैट-ग्लास हैंडलिंग, 500 किलोग्राम पेलोड वाले हेवी ड्यूटी रोबोट, फाउंड्री उद्योग में स्वचालन, गर्मी प्रतिरोधी रोबोट, धातु ढलाई और स्पॉट वेल्डिंग में किया जा सकता है।

लाभ

• उच्च गति
• बड़ा कार्यक्षेत्र
• अद्वितीय नियंत्रक, वेल्डिंग और पेंटिंग अनुप्रयोगों में उत्कृष्ट

हानि:

आमतौर पर पीएलसी/पीसी जैसे लाइन मास्टर कंट्रोलर के अलावा एक समर्पित रोबोट कंट्रोलर की आवश्यकता होती है।

4) समानांतर रोबोट

पैरेलल रोबोट को पैरेलल मैनिपुलेटर या जनरलाइज्ड स्टीवर्ट प्लेटफॉर्म के रूप में भी जाना जाता है।

पैरेलल रोबोट एक यांत्रिक प्रणाली है जो एक ही प्लेटफॉर्म या एंड-इफ़ेक्टर को सहारा देने के लिए कई कंप्यूटर-नियंत्रित सीरियल चेन का उपयोग करती है।

इसके अलावा, एक समानांतर रोबोट को छह रैखिक एक्चुएटर्स से बनाया जा सकता है जो उड़ान सिमुलेटर जैसे उपकरणों के लिए एक चल आधार को बनाए रखते हैं। ये रोबोट अनावश्यक गतिविधियों को रोकते हैं और इस तंत्र को क्रियान्वित करने के लिए, उनकी श्रृंखला को छोटा और सरल बनाया जाता है।

इन्हें इस नाम से जाना जाता है:
• उच्च गति और उच्च परिशुद्धता वाली मिलिंग मशीनें
• बड़े लेकिन धीमी गति वाले सीरियल मैनिपुलेटरों के एंड इफेक्टर पर लगे माइक्रो मैनिपुलेटर
• समानांतर रोबोट के उदाहरण

आवेदन

• समानांतर रोबोटों का उपयोग विभिन्न औद्योगिक अनुप्रयोगों में किया जाता है, जैसे:
• उड़ान सिमुलेटर
• ऑटोमोबाइल सिमुलेटर
• कार्य प्रक्रियाओं में
• फोटोनिक्स / ऑप्टिकल फाइबर संरेखण

कार्यक्षेत्रों में इनका सीमित उपयोग होता है। वांछित क्रियाविधि को पूरा करने के लिए, इनके साथ काम करना बहुत कठिन हो सकता है और इसके लिए कई समाधानों की आवश्यकता पड़ सकती है। लोकप्रिय समानांतर रोबोटों के दो उदाहरण स्टीवर्ट प्लेटफॉर्म और डेल्टा रोबोट हैं।

लाभ

• बहुत तेज़ गति
• कॉन्टैक्ट लेंस के आकार का कार्यशील आवरण
• उच्च गति और हल्के वजन वाले पिक एंड प्लेस अनुप्रयोगों (कैंडी पैकेजिंग) में उत्कृष्ट प्रदर्शन करता है।

नुकसान

इसके लिए पीएलसी/पीसी जैसे लाइन मास्टर कंट्रोलर के अलावा एक समर्पित रोबोट कंट्रोलर की आवश्यकता होती है।

रोबोटों को किसी निर्धारित स्थिति में कार्य करने के लिए प्रोग्राम करना:

रोबोटों को जटिल और आवश्यक कार्यों को करने के लिए मनुष्यों द्वारा प्रोग्राम किया जाता है। आइए देखें कि रोबोटों को आवश्यक कार्य करने के लिए कैसे प्रोग्राम किया जाता है:

स्थितिजन्य आदेश:एक रोबोट जीयूआई या टेक्स्ट आधारित कमांड का उपयोग करके आवश्यक स्थिति को पूरा कर सकता है, जिसमें आवश्यक XYZ स्थिति को निर्दिष्ट और संपादित किया जा सकता है।

रोबोट नियंत्रक यंत्र:टीच पेंडेंट विधि का उपयोग करके, हम रोबोट को स्थितियों को सिखा सकते हैं।

टीच पेंडेंट एक हाथ से पकड़ने योग्य नियंत्रण और प्रोग्रामिंग इकाई है जिसमें रोबोट को मैन्युअल रूप से वांछित स्थिति में भेजने की क्षमता होती है।

प्रोग्रामिंग पूरी होने के बाद टीच पेंडेंट को डिस्कनेक्ट किया जा सकता है। लेकिन, रोबोट कंट्रोलर में निर्धारित प्रोग्राम को चलाता रहता है।

नाक पकड़कर नेतृत्व करना:लीड-बाय-द-नोज़ एक ऐसी तकनीक है जिसे कई रोबोट निर्माता अपनाएंगे। इस विधि में, एक उपयोगकर्ता रोबोट के मैनिपुलेटर को पकड़ता है, जबकि दूसरा व्यक्ति एक कमांड दर्ज करता है जो रोबोट को निष्क्रिय करने में मदद करता है, जिससे वह शिथिल अवस्था में चला जाता है।

इसके बाद, उपयोगकर्ता रोबोट को (हाथ से) वांछित स्थिति में ले जा सकता है, जबकि सॉफ्टवेयर इन स्थितियों को मेमोरी में रिकॉर्ड कर लेता है। कई रोबोट निर्माता पेंट स्प्रे करने के लिए इस तकनीक का उपयोग करते हैं।

रोबोटिक सिम्युलेटर:रोबोटिक सिम्युलेटर रोबोट आर्म के भौतिक संचालन पर निर्भरता को कम करने में सहायक होता है। इस विधि से रोबोटिक्स अनुप्रयोगों के डिज़ाइन में समय की बचत होती है और सुरक्षा स्तर में सुधार होता है। दूसरी ओर, रोबोटिक सिमुलेशन सॉफ़्टवेयर का उपयोग करके विभिन्न प्रोग्रामिंग भाषाओं में लिखे गए प्रोग्रामों का परीक्षण, संचालन, प्रशिक्षण और त्रुटि निवारण किया जा सकता है।

मशीन प्रचालक:प्रोग्राम में समायोजन करने के लिए मशीन ऑपरेटर का उपयोग किया जा सकता है। ये ऑपरेटर टच-स्क्रीन यूनिट का उपयोग करते हैं जो ऑपरेटर कंट्रोल पैनल के रूप में कार्य करती है।