रेखीय स्थिति निर्धारण प्रणाली की परिभाषा, डिजाइन और विन्यास।

कार्टेशियन रोबोट की परिभाषा

कार्टेशियन रोबोट या कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट (जिसे लीनियर रोबोट भी कहा जाता है) एक औद्योगिक रोबोट है जिसमें तीन मुख्य नियंत्रण अक्ष होते हैं जो सभी रैखिक होते हैं (यानी वे घूमने के बजाय एक सीधी रेखा में चलते हैं) और एक दूसरे के लंबवत होते हैं। इसके तीन स्लाइडिंग जॉइंट्स की मदद से आप अपनी कलाई को ऊपर-नीचे, अंदर-बाहर और आगे-पीछे घुमा सकते हैं। त्रि-आयामी (3D) स्पेस में यह बेहद भरोसेमंद और सटीक होता है। रोबोट कोऑर्डिनेट सिस्टम के रूप में यह क्षैतिज गति और डिब्बों को ढेर करने के लिए भी उपयोगी है।

कार्टेशियन रोबोट डिजाइन और कॉन्फ़िगरेशन

कार्टेशियन रोबोट के डिज़ाइन तंत्र को समझने के लिए, सबसे पहले जॉइंट टोपोलॉजी की अवधारणा को समझना आवश्यक है। एक गतिशील लक्ष्य, सीरियल मैनिपुलेटर्स के आधार से लिंक्स और जॉइंट्स की एक सतत श्रृंखला द्वारा जुड़ा होता है। गतिशील लक्ष्य, समानांतर मैनिपुलेटर्स के निचले भाग से कई श्रृंखलाओं (लिम्ब्स) द्वारा जुड़ा होता है। अधिकांश कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट सीरियल और समानांतर संबंधित लिंकेज के मिश्रण का उपयोग करते हैं। दूसरी ओर, कुछ कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट पूरी तरह से समानांतर रूप से जुड़े होते हैं।

अगला पहलू स्वतंत्रता की डिग्री है। कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट आमतौर पर केवल रैखिक ट्रांसलेशन (T) स्वतंत्रता की डिग्री वाली संरचनाओं को नियंत्रित करते हैं, क्योंकि रैखिक कार्यशील प्रिज्मीय (P) जोड़ उन्हें संचालित करते हैं। दूसरी ओर, कुछ कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट में घूर्णीय (R) स्वतंत्रता की डिग्री भी होती है।

कार्टेशियन रोबोट का निर्माण करते समय अक्षों की व्यवस्था निर्धारित करना सबसे पहले आवश्यक चीजों में से एक है, न केवल आवश्यक गतियों को पूरा करने के लिए बल्कि यह सुनिश्चित करने के लिए भी कि उपकरण में पर्याप्त कठोरता हो, जो भार वहन क्षमता, यात्रा परिशुद्धता और स्थिति सटीकता को प्रभावित कर सकती है।

कुछ ऐसे अनुप्रयोग जिनमें कार्तीय निर्देशांक गति की आवश्यकता होती है, उनमें कार्तीय विधि की तुलना में गैन्ट्री रोबोट अधिक प्रभावी होते हैं, विशेष रूप से तब जब Y-अक्ष में लंबी गति शामिल हो या कार्तीय प्रक्रिया अक्षों पर पर्याप्त बल उत्पन्न करे। इन स्थितियों में अनावश्यक विक्षेपण या कंपन से बचने के लिए दोहरे X या दोहरे Y अक्षों वाले गैन्ट्री उपकरण की आवश्यकता हो सकती है।

कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट के प्रत्येक अक्ष के लिए आमतौर पर एक लीनियर लेवल का उपयोग किया जाता है, जिसमें लीनियर बेयरिंग के साथ ज्यामितीय रूप से समानांतर लीनियर एक्चुएटर होता है। लीनियर एक्चुएटर को आमतौर पर दो लीनियर बेयरिंग के बीच लगाया जाता है जो मोमेंट लोड को पीछे की ओर मोड़ने के लिए अलग-अलग दूरी पर स्थित होते हैं। एक XY टेबल दो लंबवत लीनियर स्टेज से बनी होती है जो एक दूसरे के ऊपर रखी होती हैं।