रैखिक स्थिति निर्धारण प्रणाली के लिए परिभाषा, डिजाइन और विन्यास।

कार्टेशियन रोबोट परिभाषा

कार्टेशियन रोबोट या कार्टेशियन निर्देशांक रोबोट (जिसे रैखिक रोबोट भी कहा जाता है) एक औद्योगिक रोबोट है जिसके तीन प्राथमिक नियंत्रण अक्ष होते हैं जो सभी रैखिक होते हैं (अर्थात वे घूमने के बजाय एक सीधी रेखा में चलते हैं) और एक-दूसरे के लंबवत होते हैं। 3-स्लाइडिंग जोड़ आपको अपनी कलाई को ऊपर-नीचे, अंदर-बाहर और आगे-पीछे हिलाने की अनुमति देते हैं। 3D स्पेस में, यह अविश्वसनीय रूप से विश्वसनीय और सटीक है। यह क्षैतिज गति और रोबोट निर्देशांक प्रणाली के रूप में डिब्बों को ढेर करने के लिए भी उपयोगी है।

कार्टेशियन रोबोट डिज़ाइन और कॉन्फ़िगरेशन

कार्टेशियन रोबोट के डिज़ाइन तंत्र को समझने के लिए, सबसे पहले समझने वाली चीज़ है संयुक्त टोपोलॉजी की अवधारणा। एक गतिशील लक्ष्य, कड़ियों और जोड़ों की एक सतत श्रृंखला द्वारा, क्रमिक मैनिपुलेटर्स के आधार से बंधा होता है। गतिशील लक्ष्य, समानांतर मैनिपुलेटर्स के निचले भाग से कई श्रृंखलाओं (अंगों) द्वारा जुड़ा होता है। अधिकांश कार्टेशियन निर्देशांक रोबोट, क्रमिक और समानांतर संबंधित कड़ियों के मिश्रण का उपयोग करते हैं। दूसरी ओर, कोई भी कार्टेशियन निर्देशांक रोबोट पूरी तरह से समानांतर रूप से जुड़ा होता है।

इसके बाद आती है स्वतंत्रता की डिग्री। कार्तीय निर्देशांक रोबोट आमतौर पर केवल रैखिक स्थानांतरण T स्वतंत्रता डिग्री वाली संरचनाओं में हेरफेर करते हैं क्योंकि रैखिक कार्यशील प्रिज्मीय P जोड़ उन्हें संचालित करते हैं। दूसरी ओर, कुछ कार्तीय निर्देशांक रोबोट में घूर्णन R स्वतंत्रता डिग्री भी होती है।

कार्टेशियन रोबोट का निर्माण करते समय अक्षों का लेआउट सबसे पहले निर्धारित की जाने वाली चीजों में से एक है, न केवल आवश्यक गतियों को पूरा करने के लिए, बल्कि यह सुनिश्चित करने के लिए भी कि उपकरण में पर्याप्त कठोरता है, जो भार वहन करने की क्षमता, यात्रा की सटीकता और स्थिति निर्धारण की सटीकता को प्रभावित कर सकती है।

कुछ अनुप्रयोगों में, जिनमें कार्तीय निर्देशांक गति की आवश्यकता होती है, कार्तीय विधि की तुलना में गैन्ट्री रोबोट द्वारा बेहतर सहायता प्राप्त होती है, खासकर यदि Y-अक्ष में एक लंबा स्ट्रोक शामिल हो या यदि कार्तीय प्रक्रिया अक्षों पर पर्याप्त आघूर्ण रखे। ऐसी स्थितियों में अनावश्यक विक्षेपण या कंपन से बचने के लिए दोहरे-X या दोहरे-Y अक्षों वाले गैन्ट्री उपकरण की आवश्यकता हो सकती है।

एक रैखिक स्तर, जिसमें रैखिक बीयरिंगों के ज्यामितीय रूप से समानांतर एक रैखिक एक्ट्यूएटर होता है, आमतौर पर कार्टेशियन निर्देशांक रोबोट के प्रत्येक अक्ष के लिए उपयोग किया जाता है और रैखिक एक्ट्यूएटर आमतौर पर दो रैखिक बीयरिंगों के बीच लगाया जाता है जो क्षण भार को पीछे ले जाने के लिए अलग रखे जाते हैं। एक XY टेबल एक दूसरे के ऊपर रखे गए दो लंबवत रैखिक चरणों से बनी होती है।