Lineaarisen paikannusjärjestelmän määritelmä, suunnittelu ja konfiguroinnit.

Kartesialainen robotin määritelmä

Kartesinen robotti eli lineaarirobotti on teollisuusrobotti, jossa on kolme pääohjausakselia, jotka ovat kaikki lineaarisia (eli ne liikkuvat suorassa linjassa pyörimisen sijaan) ja keskenään kohtisuorassa. Kolmen liukuvan nivelen ansiosta voit liikuttaa rannettasi ylös-alas, sisään-ulos ja edestakaisin. 3D-avaruudessa se on uskomattoman luotettava ja tarkka. Se on myös hyödyllinen vaakasuuntaiseen liikkeeseen ja laatikoiden pinoamiseen robotin koordinaatistona.

Kartesialainen robotin suunnittelu ja kokoonpanot

Ymmärtääkseen karteesisen robotin suunnittelumekanismin, yksi ensimmäisistä asioista, jotka on ymmärrettävä, on niveltopologian käsite. Liikkuva kohde on sidottu sarjamanipulaattoreiden pohjaan jatkuvalla lenkkien ja nivelten ketjulla. Liikkuva kohde on yhdistetty rinnakkaisten manipulaattoreiden pohjaan useilla ketjuilla (raajoilla). Useimmat karteesiset koordinaatistorobotit käyttävät sarja- ja rinnakkaisliitosten yhdistelmää. Toisaalta kaikki karteesiset koordinaatistorobotit ovat täysin rinnankytkettyjä.

Seuraavaksi kuvaan tulee vapausaste. Karteesiset koordinaatistorobotit käsittelevät yleensä rakenteita, joilla on vain lineaarisen siirtymän T vapausaste, koska niitä käyttävät lineaariset prismaattiset P-nivelet. Toisaalta harvoilla karteesisilla koordinaatistoroboteilla on myös rotaatioon perustuvat R vapausasteet.

Akseleiden asettelu on yksi ensimmäisistä asioista, jotka on määritettävä karteesisen robotin rakentamisessa. Se ei ainoastaan ​​vaadittavien liikkeiden suorittamiseksi, vaan myös laitteen riittävän jäykkyyden varmistamiseksi, mikä voi vaikuttaa kuormankantokykyyn, liike- ja paikannustarkkuuteen.

Joissakin sovelluksissa, jotka vaativat karteesista koordinaatistoa, portaalirobotti tukee paremmin kuin karteesinen menetelmä, pääasiassa jos Y-akseliin liittyy pitkä liikerata tai jos karteesinen menetelmä aiheuttaa akseleille huomattavia momentteja. Näissä tilanteissa voidaan tarvita kaksois-X- tai kaksois-Y-akseleilla varustettu portaalirobotti tarpeettoman taipuman tai tärinän välttämiseksi.

Lineaaritasauspyörästö, joka koostuu lineaarilaakereiden kanssa geometrisesti yhdensuuntaisesta lineaaritoimilaitteesta, käytetään yleensä karteesisen koordinaatiston robotin kutakin akselia varten. Lineaaritoimilaite asennetaan yleensä kahden lineaarilaakerin väliin, jotka on asetettu erilleen vastamomenttikuormaa varten. XY-pöytä koostuu kahdesta päällekkäin pinotusta kohtisuorasta lineaarivaiheesta.