Yleinen XY-pöytärakenne käyttää ristikkäisiä rullakiskoja ja kuularuuvikäyttöä erittäin suuren liike- ja paikannustarkkuuden saavuttamiseksi.

Lineaarisia järjestelmiä voidaan rakentaa monella tapaa X-, Y- ja/tai Z-suunnassa – jotka tunnetaan myös karteesisina koordinaatteina. Näistä järjestelmistä yleisesti käyttämämme termit riippuvat siitä, miten akselit on koottu, mihin kuorma on sijoitettu ja jossain määrin siitä, mihin käyttöön järjestelmä on suunniteltu. Monissa teollisissa sovelluksissa karteesiset ja gantry-tyyppiset robotit ovat yleisiä, mutta tarkkuussovelluksissa XY-pöydät ovat usein parempi valinta niiden kompaktin ja jäykän rakenteen sekä erittäin korkean liike- ja paikannustarkkuuden ansiosta.

Kartesilaiset järjestelmät

Kartesiisissa koordinaateissa on kaksi tai kolme akselia: XY, XZ tai XYZ. Niissä on usein päätykappale, jossa on pyörivä komponentti kuorman tai työkappaleen suuntaamiseksi, mutta ne tarjoavat aina lineaarisen liikkeen vähintään kahdessa kolmesta karteesisesta koordinaatistosta.

Kun käytetään karteesista järjestelmää, kuorma tuetaan yleensä ulomman akselin (Y tai Z) ulkonemalla. Esimerkiksi XY-portaalissa kuorma kiinnitetään Y-akselille joko akselin päähän tai akselista etäisyyden päähän, jolloin Y-akselille muodostuu momenttivarsi. Tämä voi rajoittaa niiden kuormituskykyä, erityisesti silloin, kun ulomman akselin iskunpituus on hyvin pitkä, mikä luo suuren momentin alemmille, tukiakseleille.

Kartesisia järjestelmiä käytetään monenlaisissa sovelluksissa, ja kunkin akselin maksimiiskunpituus on tyypillisesti yksi metri tai vähemmän. Yleisimpiä näistä sovelluksista ovat poiminta ja sijoittelu, annostelu ja kokoonpano.

Gantry-järjestelmät

Ulkoakselien aiheuttaman momenttikuormituksen ratkaisemiseksi sisäakseleille portaalijärjestelmissä käytetään kahta X-akselia ja joissakin tapauksissa kahta Y- ja kahta Z-akselia. (Portaaleissa on lähes aina kolme akselia: X, Y ja Z.) Portaalijärjestelmän kuorma sijaitsee portaalin jalanjäljissä ja portaali on asennettu työalueen yläpuolelle. Osia, joita ei voida käsitellä ylhäältä päin, voidaan kuitenkin konfiguroida toimimaan alhaalta päin.

Portaalijärjestelmiä käytetään sovelluksissa, joissa iskunpituus on pitkä (yli metrin), ja niillä voidaan kuljettaa erittäin raskaita hyötykuormia, jotka eivät sovellu ulokepalkkimalleihin. Yksi yleisimmistä portaalijärjestelmien käyttötarkoituksista on yläpuolinen kuljetus, kuten suurten autonosien siirtäminen asemalta toiselle kokoonpanotoiminnassa.

XY-pöydät

XY-pöydät ovat samanlaisia ​​kuin XY-kartesiset järjestelmät siinä, että niissä on kaksi päällekkäin asennettua akselia (X ja Y, kuten nimestä voi päätellä), ja niiden iskunpituus on tyypillisesti enintään yksi metri. Mutta keskeinen ero XY-kartesisten järjestelmien ja XY-pöytien välillä on siinä, miten kuorma on sijoitettu. Sen sijaan, että XY-pöydät olisivat ulokekannattimia kuten karteesisessa järjestelmässä, kuorma on lähes aina keskittynyt Y-akselille, eikä kuorma aiheuta merkittävää momenttia Y-akselille.

Tässä kohtaa "järjestelmän käyttötavan" periaate auttaa erottamaan erityyppiset moniakseliset järjestelmät toisistaan. XY-pöydät toimivat yleensä vain oman jalanjälkensä sisällä, mikä tarkoittaa, että kuorma ei ulotu Y-akselin ulkopuolelle. Tämä tekee niistä parhaiten sopivia sovelluksiin, joissa kuorma on sijoitettava vaakatasoon (XY). Tyypillinen esimerkki on puolijohdekiekko, joka asetetaan tarkastusta varten, tai osa, joka asetetaan työstöoperaatiota varten. "Avoimen kehyksen" tai "avoimen aukon" malleissa on selkeä aukko pöydän keskellä. Tämä mahdollistaa niiden käytön sovelluksissa, joissa valon tai esineiden on kuljettava läpi, kuten taustavalaistuissa tarkastussovelluksissa ja lisäysprosesseissa.