अगर आपने पहले ही रोबोट खरीद लिया है, तो शायद आपको रोबोट में शामिल कुल्हाड़ियों की संख्या का अंदाज़ा हो चुका होगा। अगर आप रोबोट की दुनिया में नए हैं, तो शायद आप सोच रहे होंगे: इसका क्या मतलब है? और मेरे रोबोट में कुल्हाड़ियों की संख्या इतनी ज़रूरी क्यों है? रोबोट में आमतौर पर 3 से 7 कुल्हाड़ियाँ होती हैं, तो... आपको असल में क्या चाहिए? यहाँ आपके रूट में कुल्हाड़ियों की संख्या और उसके कारणों का एक संक्षिप्त सारांश दिया गया है।

रोबोट अक्ष क्या है?

रोबोटिक शब्दावली में अक्ष को स्वतंत्रता की एक डिग्री (DOF) के रूप में समझा जा सकता है। इसलिए, यदि किसी रोबोट में स्वतंत्रता की 3 डिग्री हैं, तो वह बिना किसी समस्या के XYZ अक्षों से गुजर सकता है। हालाँकि, वह झुक या मुड़ नहीं सकता। जब आप रोबोट में अक्षों की संख्या (DOF) बढ़ाते हैं, तो इसका मतलब है कि आप कम अक्षों वाले रोबोट की तुलना में अधिक स्थान तक पहुँच पाएंगे। ध्यान दें कि एक रोबोट आमतौर पर एक निश्चित संख्या में अक्षों के साथ खरीदा जाता है और उसके बाद अतिरिक्त अक्ष जोड़ना लगभग असंभव होता है।

किसी रोबोट में स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या जानने का एक तरीका यह है कि उसमें मोटरों की संख्या गिन ली जाए। हालाँकि, यह थोड़ा भ्रामक हो सकता है, क्योंकि आजकल रोबोट मोटरें अक्सर रोबोट के आवरण में ही लगी होती हैं। खैर, आपको यह जानना ज़रूरी है कि रोबोट में जितनी ज़्यादा अक्षिकाएँ होती हैं, उतनी ही ज़्यादा संभावनाएँ भी होती हैं। इसलिए अगर आपको रोबोट से कोई जटिल ऑपरेशन करवाना है, तो आपको संभवतः ज़्यादा लचीलेपन वाले रोबोट की ज़रूरत होगी। यहाँ विभिन्न प्रकार के रोबोटों का विवरण दिया गया है, जिन्हें उनकी स्वतंत्रता की डिग्री के आधार पर वर्गीकृत किया गया है।

ध्यान दें कि रोबोट के विभिन्न प्रकारों में बहुत अंतर होता है। किसी भी रोबोट के निर्माता के आधार पर, उसमें ज़्यादा या कम अक्ष हो सकते हैं। इसलिए, यह जानकारी केवल एक सामान्यीकरण के रूप में दी गई है।

【3-अक्ष कार्टेशियन रोबोट】

3-अक्ष रोबोट को कार्टेशियन रोबोट या स्कारा रोबोट भी कहा जाता है। इनकी तुलना 3-अक्ष कार्टेशियन रोबोट-3-अक्ष सीएनसी मशीन या 3डी प्रिंटर से की जा सकती है। ये मूलतः ऐसे रोबोट हैं जो उपकरणों को 3 अलग-अलग मोटरों का उपयोग करके 3 अक्षों पर गति करने देते हैं। इस प्रकार के रोबोट का उपयोग सरल पिक एंड प्लेस कार्यों के लिए किया जा सकता है, जहाँ पुर्जों को एक ही दिशा में रखा जाएगा और एक ही स्थान पर गिराया जाएगा।

उदाहरण के लिए, यदि आप किसी भाग को किसी निश्चित दिशा में पकड़ते हैं, तो आपको उसे उसी दिशा में चलाना होगा, क्योंकि उपकरण घूम नहीं सकता।

यदि आपको अभी भी इस अवधारणा को समझने में कठिनाई हो रही है, तो एक क्रेन की कल्पना करें... वे लगभग 3-अक्षीय रोबोट हैं।

【4-अक्ष स्कारा रोबोट】

अगर आपके पास 4-अक्ष वाला रोबोट है, तो आप XYZ अक्षों पर चलते हुए भी उसके हिस्से को चौथी अक्ष पर घुमा सकते हैं। स्कारा, डेल्टा और कुछ पारंपरिक रोबोट 4-अक्ष वाले रोबोट माने जाते हैं।

एक 4-अक्ष रोबोट में 4 अलग-अलग मोटरें होंगी, यानी अक्षों की गिनती के लिए गिनने वाली मोटरें। आमतौर पर, कार्टेशियन रोबोट से एकमात्र अंतर यह है कि चौथी अक्ष का उपयोग उपकरण को घुमाने के लिए किया जाएगा। उदाहरण के लिए, एक कन्वेयर पर पुर्जों की एक श्रृंखला रखी है और रोबोट को उन्हें पकड़ना है। आपको पुर्जे की स्थिति (XY अक्ष) का पता लगाना होगा, Z-अक्ष की ऊँचाई तक नीचे जाना होगा और अंत में पुर्जे की दिशा के अनुरूप उपकरण को झुकाना होगा।

【5-अक्ष औद्योगिक रोबोट】

यहीं से हमारी चर्चा में पारंपरिक रोबोटों का ज़िक्र शुरू होता है। दरअसल, कई औद्योगिक रोबोटों में पाँच अक्ष होते हैं। ये रोबोट तीन स्थानिक अक्षों (XYZ) पर घूम सकते हैं और उपकरण को दो और अक्षों पर घुमाया जा सकता है। दूसरे शब्दों में, उपकरण को अक्ष Z और अक्ष Y पर घुमाया जा सकता है, लेकिन अक्ष X पर नहीं। इसका मतलब है कि इसे गति की पूरी आज़ादी नहीं है और फिर भी कुछ ऐसी स्थितियाँ होंगी जिन्हें यह रोबोट हासिल नहीं कर पाएगा।

आप 5-अक्षीय रोबोट की भी कल्पना कर सकते हैं, जो 5-अक्षीय सी.एन.सी. मशीन के समान है, जहां आपका उपकरण XYZ अक्षों के माध्यम से यात्रा कर सकता है, टेबल Z-अक्ष के चारों ओर घूम सकती है (प्रभावी रूप से 4 अक्ष बनाते हुए) और अंत में टेबल एक अन्य अक्ष (5-अक्ष) के चारों ओर झुक सकती है।

【6-अक्ष सार्वभौमिक रोबोट】

कम से कम एक 6-अक्ष वाला रोबोट पूरी तरह से स्वतंत्र रोबोट होता है। वास्तव में, यह XYZ अक्षों पर घूम सकता है और प्रत्येक अक्ष पर घूम सकता है। इसलिए ऊपर चित्र में दिखाए गए 5-अक्ष वाले रोबोट में अंतर यह है कि अक्ष 4 और 5 एक अन्य अक्ष पर घूम सकते हैं। 6-अक्ष वाले रोबोट का एक अच्छा उदाहरण यूनिवर्सल रोबोट्स होगा। वास्तव में, आप 6 नीले कैप (जिनके नीचे मोटर हैं) को आसानी से गिन सकते हैं और इससे आसानी से पता चल जाता है कि कौन सा रोबोट क्या कर रहा है।

【7-अक्षीय मोटोमैन रोबोट】

अब जबकि 6-अक्ष वाले रोबोट अंतरिक्ष में उपलब्ध हर स्थान तक पहुँचने के लिए पूरी तरह स्वतंत्र हैं, तो 7-अक्ष वाले रोबोट का क्या मतलब है? खैर, उस अतिरिक्त अक्ष के होने से आप कई संयुक्त विन्यासों के साथ अंतिम प्रभावक स्थिति तक पहुँच सकते हैं। इसका उपयोग विलक्षणताओं से बचने और भुजा को 6-अक्ष वाले रोबोट की तुलना में अलग-अलग दिशाओं में रखकर कुछ वस्तुओं से बचने के लिए किया जाता है। 7-अक्ष वाले रोबोट का एक बेहतरीन उदाहरण मोटोमैन एसडीए श्रृंखला है। 7-अक्ष वाले रोबोट को अनावश्यक रोबोट भी कहा जाता है, क्योंकि उनमें एक 'अतिरिक्त' अक्ष होता है।

12 और 13 अक्ष रोबोट के बारे में क्या?

इस बिंदु पर, इसका मतलब बस इतना है कि दो 6-अक्ष वाले रोबोट एक साथ मिलकर एक 2 भुजाओं वाला रोबोट बनाते हैं। हो सकता है कि इस रोबोट का आधार अपने चारों ओर घूम सके, इससे एक अक्ष जुड़ जाएगा (जिससे 13 अक्ष बनेंगे)। लेकिन अंतरिक्ष के संदर्भ में, ये रोबोट 12 अक्षों के साथ वास्तव में आगे नहीं बढ़ पा रहे हैं... क्योंकि हमारी धारणा में केवल 3 आयाम हैं... खैर, मुझे पता है कि आप में से कुछ लोग सोच रहे होंगे... लेकिन हो सकता है कि और भी आयाम हों... लेकिन यह एक अलग विषय है।

खैर, उम्मीद है कि इससे आपको यह समझने में मदद मिली होगी कि रोबोट अक्ष क्या है और इसका क्या काम है। अगर आप सोच रहे हैं कि आपके एप्लिकेशन को कितने अक्षों की ज़रूरत है, तो आप हमारी आधिकारिक वेबसाइट पर संपर्क कर सकते हैं। कई अक्षों के बारे में काफ़ी अनुभव है।