अगर आपने रोबोट खरीदने का मन बना लिया है, तो शायद आपको उसमें मौजूद अक्षों की संख्या के बारे में जानकारी मिल चुकी होगी। हो सकता है कि रोबोट की दुनिया में नए लोगों के मन में यह सवाल आए: इसका क्या मतलब है? और मेरे रोबोट में कितने अक्ष हैं, यह जानना क्यों ज़रूरी है? आम तौर पर रोबोट में 3 से 7 अक्ष होते हैं, तो... आपको असल में कितने अक्ष चाहिए? यहां हम संक्षेप में बता रहे हैं कि आपके रोबोट में कितने अक्ष होने चाहिए और क्यों।

रोबोट एक्सिस क्या है?

रोबोट विज्ञान में अक्ष को स्वतंत्रता की डिग्री (DOF) के रूप में समझा जा सकता है। इसलिए, यदि किसी रोबोट में स्वतंत्रता की 3 डिग्री हैं, तो वह XYZ अक्षों पर बिना किसी समस्या के चल सकता है। हालांकि, वह झुक या मुड़ नहीं सकता। जब आप किसी रोबोट में अक्षों (DOF) की संख्या बढ़ाते हैं, तो इसका मतलब है कि आप कम अक्षों वाले रोबोट की तुलना में अधिक स्थान का उपयोग कर पाएंगे। ध्यान दें कि रोबोट आमतौर पर एक निश्चित संख्या में अक्षों के साथ खरीदा जाता है और बाद में अतिरिक्त अक्ष जोड़ना लगभग असंभव है।

किसी रोबोट की स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या जानने का एक तरीका रोबोट पर लगे मोटरों की संख्या गिनना है। हालांकि, यह थोड़ा भ्रामक हो सकता है, क्योंकि आजकल रोबोट मोटरें अक्सर रोबोट के बाहरी आवरण में ही लगी होती हैं। वैसे, आपको जो जानना ज़रूरी है वह यह है कि रोबोट में जितने अधिक अक्ष होंगे, उसकी क्षमताएं भी उतनी ही अधिक होंगी। इसलिए, यदि आपको रोबोट से कोई जटिल कार्य करवाना है, तो आपको अधिक लचीलेपन वाले रोबोट की आवश्यकता होगी। यहां स्वतंत्रता की डिग्री के आधार पर वर्गीकृत विभिन्न प्रकार के रोबोटों का विवरण दिया गया है।

ध्यान दें कि रोबोट के प्रकारों में बहुत अंतर होते हैं। निर्माता के आधार पर एक ही प्रकार के रोबोट में अक्षों की संख्या कम या ज्यादा हो सकती है। इसलिए, यह जानकारी केवल एक सामान्यीकरण के रूप में दी गई है।

【3-अक्षीय कार्टेशियन रोबोट】

तीन-अक्षीय रोबोटों को कार्टेशियन रोबोट या स्कारा रोबोट भी कहा जाता है। इनकी तुलना तीन-अक्षीय सीएनसी मशीन या 3डी प्रिंटर से की जा सकती है। ये मूल रूप से ऐसे रोबोट होते हैं जो तीन अलग-अलग मोटरों की मदद से औजारों को अपने तीन अक्षों पर चलने की अनुमति देते हैं। इस प्रकार के रोबोटों का उपयोग साधारण पिक एंड प्लेस कार्यों के लिए किया जा सकता है, जहाँ पुर्जों को बिल्कुल एक ही दिशा में रखा जाता है और बिल्कुल एक ही स्थान पर गिराया जाता है।

उदाहरण के लिए, यदि आप किसी हिस्से को किसी निश्चित स्थिति में पकड़ते हैं, तो आपको उसे उसी स्थिति में घुमाना होगा, क्योंकि उपकरण घूम नहीं सकता।

अगर आपको अभी भी इस अवधारणा को समझने में कठिनाई हो रही है, तो एक क्रेन की कल्पना करें... वे लगभग 3-अक्षीय रोबोट ही होते हैं।

【4-एक्सिस स्कारा रोबोट】

यदि आपके पास 4-एक्सिस वाला रोबोट है, तो आप XYZ अक्षों पर चलते हुए भी पार्ट को चौथे अक्ष पर घुमा सकते हैं। स्कारा, डेल्टा और कुछ पारंपरिक रोबोट 4-एक्सिस रोबोट माने जाते हैं।

एक 4-एक्सिस रोबोट में 4 अलग-अलग मोटरें होती हैं, यानी मोटरों की संख्या एक्सिस की संख्या के बराबर होती है। आमतौर पर, कार्टेशियन रोबोट से इसका एकमात्र अंतर यह होता है कि चौथी एक्सिस का उपयोग टूल को घुमाने के लिए किया जाता है। उदाहरण के लिए, एक कन्वेयर पर कई पुर्जे रखे हैं जिन्हें रोबोट को उठाना है। आपको पुर्जे की स्थिति (XY एक्सिस) का पता लगाना होगा, Z एक्सिस की ऊंचाई तक जाना होगा और अंत में टूल को पुर्जे की दिशा के अनुसार झुकाना होगा।

【5-अक्षीय औद्योगिक रोबोट】

यहीं से हमारी चर्चा में पारंपरिक रोबोटों का जिक्र शुरू होता है। दरअसल, कई औद्योगिक रोबोटों में 5 अक्ष होते हैं। ये रोबोट 3 स्थानिक अक्षों (XYZ) पर चल सकते हैं और उपकरण को 2 अन्य अक्षों पर घुमाया जा सकता है। दूसरे शब्दों में, उपकरण को Z अक्ष और Y अक्ष पर घुमाया जा सकता है, लेकिन X अक्ष पर नहीं। इसका मतलब है कि इसमें गति की पूर्ण स्वतंत्रता नहीं है और कुछ ऐसी स्थितियाँ होंगी जहाँ यह रोबोट नहीं पहुँच सकता।

आप 5-एक्सिस रोबोट की भी कल्पना कर सकते हैं, जो 5-एक्सिस सीएनसी मशीन के समान है, जहां आपका टूल XYZ अक्षों के माध्यम से यात्रा कर सकता है, टेबल Z-अक्ष के चारों ओर घूम सकती है (प्रभावी रूप से 4 अक्ष बनाते हुए) और अंत में टेबल एक अन्य अक्ष (5-एक्सिस) के चारों ओर झुक सकती है।

【6-अक्षीय सार्वभौमिक रोबोट】

कम से कम एक 6-एक्सिस रोबोट पूरी तरह से स्वतंत्र रोबोट होता है। वास्तव में, यह XYZ अक्षों पर चल सकता है और प्रत्येक अक्ष के चारों ओर घूम सकता है। इसलिए ऊपर चित्र में दिखाए गए 5-एक्सिस रोबोट से अंतर यह है कि इसके अक्ष 4 और 5 एक अन्य अक्ष के चारों ओर घूम सकते हैं। 6-एक्सिस रोबोट का एक अच्छा उदाहरण यूनिवर्सल रोबोट्स हैं। वास्तव में, आप आसानी से 6 नीले कैप (जिनके नीचे मोटरें होती हैं) गिन सकते हैं और आसानी से पहचान सकते हैं कि कौन सा कैप क्या काम कर रहा है।

【7-एक्सिस मोटोमैन रोबोट】

अब जबकि 6-एक्सिस रोबोट अंतरिक्ष में उपलब्ध हर स्थान तक पूरी तरह से पहुंच सकते हैं, तो 7-एक्सिस रोबोट की क्या आवश्यकता है? दरअसल, अतिरिक्त एक्सिस होने से आप कई जॉइंट कॉन्फ़िगरेशन के साथ एंड इफ़ेक्टर स्थिति तक पहुंच सकते हैं। इसका उपयोग सिंगुलैरिटी से बचने और 6-एक्सिस रोबोट की तुलना में अलग-अलग ओरिएंटेशन में आर्म को रखकर कुछ वस्तुओं से बचने के लिए किया जाता है। 7-एक्सिस रोबोट का एक बेहतरीन उदाहरण मोटोमैन एसडीए सीरीज़ है। 7-एक्सिस रोबोट को रिडंडेंट रोबोट भी कहा जाता है, क्योंकि इनमें एक 'अतिरिक्त' एक्सिस होती है।

12 और 13 अक्ष वाले रोबोटों के बारे में क्या?

फिलहाल, इसका मतलब सिर्फ इतना है कि दो 6-एक्सिस वाले रोबोटों को जोड़कर एक 2 भुजाओं वाला रोबोट बनाया गया है। ऐसा भी हो सकता है कि इस रोबोट का आधार अपने चारों ओर घूम सके, जिससे एक और एक्सिस जुड़ जाएगी (कुल 13 एक्सिस)। लेकिन अंतरिक्ष के लिहाज से देखें तो 12 एक्सिस वाले ये रोबोट वास्तव में ज्यादा दूर तक नहीं पहुंच पाएंगे... क्योंकि हमारी समझ में सिर्फ 3 आयाम ही होते हैं... खैर, मुझे पता है आप में से कुछ लोग सोच रहे होंगे... लेकिन शायद और भी आयाम हों... पर यह एक अलग विषय है।

उम्मीद है इससे आपको रोबोट एक्सिस क्या होता है और इसका क्या काम होता है, यह समझने में मदद मिली होगी। अगर आप सोच रहे हैं कि आपके एप्लिकेशन को कितने एक्सिस की ज़रूरत है, तो आप हमारी आधिकारिक वेबसाइट से संपर्क कर सकते हैं। हमारे पास कई क्षेत्रों में व्यापक अनुभव है।