Jos olet jo ostanut robotin, olet todennäköisesti jo törmännyt robottiin sisältyvien akseleiden lukumäärään.Jos olet uusi robottimaailmassa, saatat ihmetellä: Mitä tämä kaikki tarkoittaa?ja miksi on tärkeää kuinka monta akselia robotillani on?Roboteilla on yleensä 3–7 akselia, joten… Mitä sinä oikeastaan ​​tarvitset?Tässä on pieni yhteenveto akselien määrästä, joka juurillasi tulisi olla ja miksi.

MIKÄ ON ROBOTIN AKSELI?

Robottiterminologiassa akseli voidaan tulkita vapausasteeksi (DOF).Joten jos robotilla on 3 vapausastetta, se voi kulkea XYZ-akselien läpi ilman ongelmia.Se ei kuitenkaan voi kallistua tai kääntyä.Kun lisäät robotin akselien määrää (DOF), tämä tarkoittaa, että pääset käsiksi enemmän tilaa kuin robotilla, jolla on pienempi määrä akseleita.Huomaa, että robotti ostetaan yleensä tietyllä määrällä akseleita ja lisäakseleiden lisääminen jälkikäteen on lähes mahdotonta.

Yksi tapa tunnistaa robotin vapausasteiden määrä on yksinkertaisesti laskea robotissa olevien moottoreiden määrä.Tämä voi kuitenkin olla hieman hämmentävää, koska robottimoottorit on nykyään useammin upotettu robotin koteloon.Joka tapauksessa sinun on todella tiedettävä, että mitä enemmän akseleita robotilla on, sitä enemmän mahdollisuuksia sillä on.Joten jos tarvitset robottia monimutkaisen toimenpiteen suorittamiseen;tarvitset todennäköisesti joustavamman robotin.Tässä on kuvaus erityyppisistä roboteista, jotka on luokiteltu niiden vapausasteen mukaan.

Huomaa, että robottityyppien välillä on paljon eroja.Tietyllä robottityypillä voi olla enemmän tai vähemmän akseleita valmistajasta riippuen.Tämä tieto on siis annettu vain yleistyksenä.

【3-akselinen karteesinen robotti】

3-akseliset robotit tunnetaan myös nimellä karteesinen robotti tai scara robotti.Niitä voidaan verrata 3-akseliseen karteesiseen-robotti-3-akseliseen CNC-koneeseen tai 3D-tulostimeen.Ne ovat pohjimmiltaan robotteja, joiden avulla työkalut voivat kulkea kolmea akseliaan pitkin kolmella eri moottorilla.Tällaisia ​​robotteja voidaan käyttää yksinkertaisiin poiminta- ja sijoitustoimintoihin, joissa osat sijoitetaan täsmälleen samaan suuntaan ja pudotetaan täsmälleen samaan kohtaan.

Jos esimerkiksi tartut osaan tietyssä suunnassa, sinun on siirrettävä sitä samassa suunnassa, koska työkalu ei voi kääntyä.

Jos sinulla on edelleen vaikeuksia ymmärtää tätä käsitettä, kuvittele nosturi… ne ovat melko lailla 3-akselisia robotteja.

【4-akselinen scara robotti】

Jos sinulla on 4-akselinen robotti;voit kääntää kappaletta neljännen akselin ympäri samalla kun kuljet XYZ-akseleita pitkin.Scara, delta ja jotkut perinteiset robotit katsotaan 4-akselisiksi roboteiksi.

4-akselisessa robotissa on 4 eri moottoria, mikä laskee moottorit akseleiden laskemiseksi.Tyypillisesti ainoa ero karteesisen robotin kanssa on se, että neljättä akselia käytetään työkalun pyörittämiseen.Esimerkiksi sarja osia esitetään kuljettimella ja robotin on tartuttava niihin.Sinun täytyy paikantaa kappaleen sijainti (XY-akselit) laskeutua Z-akselin korkeuteen ja lopuksi kallistaa työkalua osan suuntaa vastaavaksi.

【5-akselinen teollisuusrobotti】

Täällä perinteiset robotit alkavat näkyä keskustelussamme.Itse asiassa monissa teollisuusroboteissa on 5 akselia.Nämä robotit voivat kulkea 3 spatiaalisen akselin (XYZ) läpi ja työkalua voidaan kääntää kahdella muulla akselilla.Toisin sanoen työkalua voidaan kääntää akselin Z ympäri ja akselin Y ympäri, mutta sitä ei voida kääntää akselin X ympäri. Tämä tarkoittaa, että sillä ei ole täydellistä liikkumisvapautta ja silti tulee joitain asennoissa, joita tämä robotti ei pysty saavuttamaan.

Voit myös kuvitella 5-akselisen robotin, joka on samanlainen kuin 5-akselinen CNC-kone, jossa työkalusi voi kulkea XYZ-akseleiden läpi, pöytä voi pyöriä Z-akselin ympäri (tehokkaasti 4 akselia) ja lopuksi pöytä voi kallistua toisen akselin (5-akselin) ympäri.

【6-akselinen universaali robotti】

Vähintään 6-akselinen robotti on täysin vapaa robotti.Itse asiassa se voi kulkea XYZ-akseleiden läpi ja kääntyä jokaisen akselin ympäri.Joten ero yllä olevassa kuvassa näkyvän 5-akselisen robotin välillä on, että akselit 4 ja 5 voivat kääntyä toisen akselin ympäri.Hyvä esimerkki 6-akselisesta robotista olisi Universal Robots.Itse asiassa voit helposti laskea 6 sinistä korkkia (jonka alla ovat moottorit) ja jotka tunnistavat helposti kumpi tekee mitä.

【7-akselinen motoman-robotti】

Nyt kun 6-akseliset robotit pääsevät täysin ilmaiseksi kaikkiin avaruudessa saatavilla oleviin paikkoihin: Mitä järkeä on 7-akselisella robotilla?No, tämän ylimääräisen akselin avulla voit saavuttaa pääteefektorin aseman useilla liitoskokoonpanoilla.Sitä käytetään välttämään singulariteetteja ja pystymään välttämään tiettyjä esineitä asettamalla käsivarsi eri suuntiin kuin mitä 6-akselinen robotti voisi saavuttaa.Loistava esimerkki 7-akselisesta robotista olisi Motoman SDA -sarja.7-akselisia robotteja kutsutaan myös redundantteiksi roboteiksi, koska niillä on yksi "ylimääräinen" akseli.

entä 12- JA 13-AKSELISET ROBOTIT?

Tässä vaiheessa tämä tarkoittaa vain sitä, että kaksi 6-akselista robottia liitetään yhteen muodostamaan 2 aseistettu robotti.Voi tapahtua, että tämän robotin pohja voi pyöriä itsensä ympäri, jolloin tämä lisää akselin (tulossa 13 akselia).Mutta tilan suhteen nämä robotit eivät todellakaan pääse pidemmälle 12 akselilla… koska havaintossamme on vain 3 ulottuvuutta… tiedän, että jotkut teistä ajattelevat… mutta ehkä ulottuvuuksia on enemmän… mutta se on toinen aihe.

Joka tapauksessa, toivottavasti tämä on auttanut sinua ymmärtämään, mikä robotin akseli on ja mitä sen on tarkoitus tehdä.Jos mietit, kuinka monta akselia sovelluksesi tarvitsee, voit aina ottaa yhteyttä viralliseen verkkosivustoomme.Kokemusta on paljon monen akselin varrella.