מוחלט או מצטבר, אופטי או מגנטי.

אנקודרים ליניאריים עוקבים אחר תנועה ליניארית ומספקים משוב מיקום בצורה של אותות חשמליים. במערכות מונעות סרוו, אנקודרים ליניאריים מספקים את המיקום המדויק של העומס, בדרך כלל בנוסף למשוב המהירות והכיוון שמספק המקודד הסיבובי של המנוע. עבור מערכות מונעות צעד, שבדרך כלל פועלות במצב לולאה פתוחה ללא משוב מיקום, הוספת אנקודר ליניארי מגדילה את הדיוק והאמינות של מערכת המיקום ללא העלות והמורכבות של מנוע סרוו.

משוב: מוחלט או מצטבר

בעת בחירת מקודד ליניארי, הדבר הראשון שיש לקחת בחשבון הוא איזה סוג משוב נדרש עבור היישום - מוחלט או מצטבר. מקודדים מוחלטים מקצים ערך דיגיטלי ייחודי לכל מיקום, מה שמאפשר להם לשמור על מידע מיקום מדויק, גם כאשר יש הפסקת חשמל.

מקודדים מצטברים פועלים על ידי יצירת מספר מסוים של פולסים לכל יחידת תנועה וספירת פולסים אלה כאשר העומס נע. מכיוון שהם פשוט סופרים פולסים, מקודדים מצטברים יאבדו את נקודת ייחוס המיקום שלהם אם אספקת החשמל מנותקת. על מנת לקבוע את מיקומו בפועל של העומס בעת ההפעלה או ההפעלה מחדש, נדרש רצף כיוון בית. משמעות הדבר היא שהחיישן (והעומס) חייבים לנוע למיקום ייחוס, ומשם הם יכולים להתחיל לקבוע את מיקום העומס. קחו בחשבון שגם אם מיקומו בפועל של העומס בעת ההפעלה או ההפעלה מחדש אינו קריטי, ביצוע רצף כיוון בית עשוי להיות לא רצוי מבחינת זמן ופרודוקטיביות. זה חשוב במיוחד ביישומים עם מהלכים ארוכים ומהירויות נמוכות, כגון מכונות כלים, שבהן כיוון בית יכול להיות תהליך גוזל זמן.

הפלט עבור מקודדים מוחלטים ומקודדים מצטברים שונה וגם הוא שיקול לשילוב בסכימת הבקרה של המערכת. מקודדים ליניאריים מוחלטים מייצרים פלט דיגיטלי, או "מילה", המסמל את המיקום בפועל של היחידה. הרזולוציה עבור מקודד מוחלט נקבעת על ידי מספר הביטים במילה.

מקודדים מצטברים מייצרים פלט ריבועי, עם שני ערוצים שאינם בזווית של 90 מעלות. (פלט שני הערוצים מאפשר ניטור של מיקום וכיוון. אם נדרש רק מיקום, אז משתמשים רק בערוץ אחד.) חלק מהמקודדים המצטברים מייצרים ערוץ שלישי עם פולס יחיד, שישמש כמיקום אינדקס או ייחוס לכיוון הבית. מספר הפולסים למרחק (אינצ' או מילימטר) קובע את הרזולוציה של מקודד מצטבר. עם זאת, ניתן להכפיל את הרזולוציה על ידי ספירת הקצה הקדמי והאחורי של הפולס מערוץ אחד, או שניתן להכפיל אותה פי ארבעה על ידי ספירת הקצה הקדמי והאחורי של הפולסים משני הערוצים.

טכנולוגיה: אופטית או מגנטית

לאחר שהתקבלה ההחלטה לגבי משוב מצטבר או מוחלט, השיקול הבא הוא האם טכנולוגיית החישה צריכה להיות אופטית או מגנטית. בעוד שמקודדים אופטיים היו באופן היסטורי האפשרות היחידה לרזולוציות מתחת ל-5 מיקרון, שיפורים בטכנולוגיית קנה המידה המגנטי מאפשרים להם כעת להשיג רזולוציות עד ל-1 מיקרון.

מקודדים אופטיים משתמשים במקור אור ובגלאי אור כדי לקבוע את המיקום, אך השימוש שלהם באור הופך אותם לרגישים ללכלוך ולפסולת, אשר עלולים לשבש את האות. ביצועי המקודדים האופטיים מושפעים מאוד מהפער בין החיישן למשקל, אותו יש להגדיר ולתחזק כראוי כדי להבטיח ששלמות האות לא תיפגע. משמעות הדבר היא שיש לבצע את ההרכבה בזהירות, ויש להימנע מזעזועים ורעידות.

מקודדים מגנטיים משתמשים בראש קורא מגנטי ובמשקל מגנטי כדי לקבוע מיקום. בניגוד למקודדים אופטיים, מקודדים מגנטיים לרוב אינם מושפעים מלכלוך, פסולת או זיהום נוזלי. זעזועים ורעידות נוטים פחות להשפיע על מקודדים מגנטיים. עם זאת, הם רגישים לשבבים מגנטיים, כגון פלדה או ברזל, מכיוון שהם עלולים להפריע לשדה המגנטי.

בעוד שמקודדים ליניאריים הם לעתים קרובות רכיב נוסף למערכת, במקרים רבים היתרונות שלהם עולים על העבודה והעלות הנוספים. לדוגמה, ביישומים המונעים על ידי בורג כדורי, ניתן לבחור בורג בעל דיוק נמוך יותר אם משתמשים במקודד ליניארי, מכיוון שמשוב המקודד מאפשר לבקר לפצות על שגיאות מיקום שנוצרו על ידי הבורג.