Давайте подробно рассмотрим классификацию роботов:

1) Декартов робот:
Также известны как: линейные роботы/XYZ-роботы/портальные роботы

Декартовый робот можно определить как промышленный робот, три основные оси управления которого линейны и расположены под прямым углом друг к другу.

Благодаря своей жёсткой конструкции они способны переносить большие грузы. Они могут выполнять такие функции, как захват и перемещение, погрузка и разгрузка, перемещение материалов и т. д. Декартовы роботы также называются портальными, поскольку их горизонтальный элемент поддерживает оба конца.

Декартовы роботы также известны как линейные роботы или XYZ-роботы, поскольку они оснащены тремя поворотными сочленениями для сборки осей XYZ.

Приложения:
Декартовы роботы могут использоваться для герметизации, обработки пластмассовых изделий, 3D-печати и в станках с числовым программным управлением (ЧПУ). Роботы-перехватчики и плоттеры работают по принципу декартовых роботов. Они способны перемещать тяжёлые грузы с высокой точностью позиционирования.

Преимущества:

• Высокая точность и скорость
• Меньше затрат
• Простые рабочие процедуры
• Высокая полезная нагрузка
• Очень универсальная работа
• Упрощает системы управления роботом и мастером

Недостатки:

Для их работы требуется большое пространство

2) Робот SCARA

Аббревиатура SCARA расшифровывается как Selective Compliance Assembly Robot Arm (роботизированная рука с выборочным соответствием) или Selective Compliance Articulated Robot Arm (шарнирно-сочлененная рука с выборочным соответствием).

Робот был разработан под руководством Хироши Макино, профессора Университета Яманаси. Руки SCARA гибкие по осям XY и жёсткие по оси Z, что позволяет ему легко ориентироваться в отверстиях по осям XY.

В направлении XY рука робота SCARA будет податливой и прочной в направлении Z благодаря параллельной компоновке сочленений SCARA. Отсюда и термин «избирательная податливость».

Этот робот используется для различных сборочных операций, например, с его помощью можно вставить круглый штифт в круглое отверстие без застревания. Эти роботы быстрее и чище, чем аналогичные роботизированные системы, и основаны на последовательной архитектуре, что означает, что первый двигатель должен быть установлен на всех остальных двигателях.

Приложения:
Роботы SCARA используются для сборки, упаковки, паллетирования и загрузки машин.

Преимущества:

• Высокоскоростные возможности
• Отлично работают в условиях короткого хода, быстрой сборки и перевалки
• Содержит рабочий конверт в форме пончика.

Недостатки

Для робота SCARA обычно требуется специальный контроллер робота в дополнение к главному контроллеру линии, такому как ПЛК/ПК.

3) Шарнирный робот

Шарнирный робот можно определить как робот с вращающимся сочленением, и такие роботы могут варьироваться от простых двухсочлененных конструкций до систем с 10 и более взаимодействующими сочленениями.

Эти роботы могут достигать любой точки, работая в трёхмерном пространстве. С другой стороны, сочленения сочленённых роботов могут быть параллельны или ортогональны друг другу: некоторые пары сочленений параллельны, а другие ортогональны друг другу. Поскольку сочленённые роботы имеют три поворотных сочленения, их структура очень похожа на человеческую руку.

Приложения:

Шарнирные роботы могут использоваться в роботах для паллетирования продуктов питания (хлебопекарня), производстве стальных мостов, резке стали, обработке листового стекла, в качестве тяжелых роботов с полезной нагрузкой 500 кг, в автоматизации литейного производства, в качестве термостойких роботов, для литья металлов и точечной сварки.

Преимущества

• Высокоскоростной
• Большая рабочая зона
• Отлично подходит для уникальных контроллеров, сварки и покраски

Недостаток:

Обычно требуется специальный контроллер робота в дополнение к главному контроллеру линии, такому как ПЛК/ПК.

4) Параллельные роботы

Параллельные роботы также известны как параллельные манипуляторы или обобщенные платформы Стюарта.

Параллельный робот — это механическая система, которая использует несколько управляемых компьютером последовательных цепей для поддержки одной платформы или рабочего органа.

Кроме того, параллельный робот может быть сформирован из шести линейных приводов, обеспечивающих подвижную основу для таких устройств, как лётные симуляторы. Эти роботы предотвращают лишние движения, а для реализации этого механизма их цепь спроектирована короткой и простой.

Они известны как:
• Высокоскоростные и высокоточные фрезерные станки
• Микроманипуляторы, установленные на рабочем органе более крупных, но более медленных серийных манипуляторов
• Примеры параллельных роботов

Приложения

• Параллельные роботы используются в различных промышленных приложениях, таких как:
• Авиасимуляторы
• Автомобильные симуляторы
• В рабочих процессах
• Фотоника/юстировка оптических волокон

Они используются в ограниченном количестве рабочих пространств. Выполнение необходимой манипуляции может быть очень сложным и может привести к необходимости решения нескольких задач. Два примера популярных параллельных роботов — платформа Stewart и робот Delta.

Преимущества

• Очень высокая скорость
• Рабочая оболочка в форме контактной линзы
• Отлично подходит для высокоскоростных и легких операций по захвату и размещению грузов (упаковка конфет)

Недостатки

Требуется специальный контроллер робота в дополнение к главному контроллеру линии, такому как ПЛК/ПК.

Программирование роботов на выполнение требуемой позиции:

Роботы программируются людьми для выполнения сложных и необходимых задач. Давайте рассмотрим, как программируются роботы для выполнения требуемой функции:

Позиционные команды:Робот может занять требуемое положение с помощью графического интерфейса пользователя или текстовых команд, в которых можно указать и отредактировать необходимое положение XYZ.

Подвеска для обучения:Используя метод обучающего кулона, мы можем обучить робота нужным позициям.

Пульт управления Teach Pendent представляет собой портативное устройство управления и программирования, позволяющее вручную отправлять робота в желаемое положение.

После завершения программирования пульт управления можно отключить. Однако робот продолжает выполнять программу, зашитую в контроллере.

Водить за нос:Метод «увода за нос» будет использоваться многими производителями роботов. При этом один пользователь держит манипулятор робота, а другой вводит команду, которая обесточивает робота, переводя его в пассивное состояние.

Затем пользователь может вручную переместить робота в нужное положение, а программное обеспечение запишет эти положения в память. Некоторые производители роботов используют эту технологию для распыления краски.

Роботизированный симулятор:Роботизированный симулятор позволяет не зависеть от физических действий манипулятора робота. Применение этого метода экономит время на проектирование робототехнических приложений и повышает уровень безопасности. С другой стороны, программы (написанные на различных языках программирования) можно тестировать, запускать, обучать и отлаживать с помощью программного обеспечения для роботизированного симулятора.

Оператор станка:Оператор станка может вносить изменения в программу. Он использует сенсорные экраны, которые служат панелью управления.