Определение, конструкция и конфигурации системы линейного позиционирования.

Определение декартового робота

Декартов робот или робот с декартовыми координатами (также известный как линейный робот) — это промышленный робот с тремя основными осями управления, все из которых линейны (то есть движутся по прямой, а не вращаются) и взаимно перпендикулярны друг другу. Три подвижных сочленения позволяют двигать запястьем вверх-вниз, внутрь-наружу и вперёд. В трёхмерном пространстве он невероятно надёжен и точен. Он также полезен для горизонтального перемещения и укладки контейнеров в качестве системы координат робота.

Конструкция и конфигурации декартовых роботов

Чтобы понять принцип работы декартового робота, одним из первых шагов, которые необходимо выполнить, является понимание концепции топологии сочленений. Движущаяся цель связана с основанием последовательных манипуляторов непрерывной цепочкой звеньев и сочленений. Движущаяся цель связана с нижней частью параллельных манипуляторов несколькими цепями (конечностями). Большинство роботов в декартовой системе координат используют сочетание последовательных и параллельных звеньев. С другой стороны, любые роботы в декартовой системе координат полностью соединены параллельно.

Далее встаёт вопрос о степенях свободы. Роботы в декартовых координатах обычно манипулируют конструкциями, имея только степеней свободы линейного перемещения T, поскольку ими управляют линейные призматические шарниры P. С другой стороны, лишь немногие роботы в декартовых координатах имеют также степеней свободы вращения R.

Расположение осей — один из первых факторов, которые необходимо определить при конструировании декартового робота. Это необходимо не только для выполнения необходимых движений, но и для обеспечения достаточной жесткости устройства, которая может повлиять на грузоподъемность, точность перемещения и позиционирования.

В некоторых приложениях, требующих перемещения в декартовых координатах, портальный робот лучше подходит для решения задач, чем декартовый метод, особенно если ось Y предполагает длинный ход или если декартовый метод создаёт значительные моменты на осях. В таких ситуациях может потребоваться портальное устройство с двумя осями X или Y, чтобы избежать ненужных отклонений или вибраций.

Линейный уровень, состоящий из линейного привода, геометрически параллельного линейным подшипникам, обычно используется для каждой оси робота в декартовых координатах. Линейный привод обычно устанавливается между двумя линейными подшипниками, разнесёнными для компенсации моментной нагрузки. XY-стол состоит из двух перпендикулярных линейных столов, установленных друг на друга.