SCARA ve eklemli kol robotları bugün piyasadaki en tanınmış robot türü olabilir, ancak büyük işleri en az alanda halletmek için portal robotlara yönelin.

Kartezyen robotlar olarak da adlandırılan gantry robotlar, otomasyonda neredeyse her yerde bulunsa da, henüz ciddi robotlar olarak kabul edilmiyorlar. Basit tasarımları, düşük maliyetleri, ölçeklenebilirlikleri ve çok sayıda motor ve kontrol yazılımı çözümleri sayesinde bu durum değişiyor.

Kartezyen Gantry Robot Avantajları:

1. Hemen hemen her uzunlukta çok eksenli hareket
2. Ölçeklenebilir
3. Şanzıman ve motor, hareket aralığına ve hızlara göre boyutlandırılabilir
4. Hafiften ağıra / asılı yüklere uygundur
5. Doğrusal eksen ölçeklenebilirliği sayesinde esnek ve verimli
6. Ucuz

Kartezyen Gantry Robotun Dezavantajları:

1. Engellerin içine veya etrafına erişim değiştirilemez
2. Doğrusal kızaklar ve raylar, çevreye karşı kolayca sızdırmaz hale getirilemez.
3. Bağımsız değil: stand, çerçeve veya başka bir montaj gerekli

Gantry Sisteminin Faydaları:

Gantry robotlar, alanlarının ve boyutlarının %96'sını oluşturan kübik bir iş zarfının tamamını kullanabilir. Kartezyen robotun üç ekseni vardır. Adını aldığı ve daha tanınabilir dev kuzenleri olan gantry vinç gibi, bunlar da yaygın olarak rijit bir yapı üzerindeki X veya X/Y ekseni kirişine asılır. Üç eksendeki koordinatlar genellikle X, Y ve Z olarak tanımlanır. Her eksen, üç derecelik harekete izin vermek için dik açılarda düzenlenmiştir. Gantry robotlar, her iki uçta veya ikinci bir elemanın eklenmesiyle desteklenerek daha da karakterize edilir. Kol tipi robotların aksine, gantry robotlar her üç eksende de kolayca daha büyük oranlara ölçeklenebilir. Gantry robotlar, ek yönelim gereksinimlerinin minimum olduğu veya parçaların robot onları almadan önce yerleştirilebildiği uygulamalar için özellikle uygundur.

Hem Kartezyen hem de portal robotlar, insan kolundaki eklemlerin her hareket için sınırları ve belirli bir yay hareket alanı olan eklemli robotların aksine, dikdörtgen veya kübik bir çalışma alanına sahiptir. Özellikleri, tabanının merkezi ve her eksenin yatağı etrafında dönen pozitif ve negatif hareket derecesi grafikleri ile geniş ve geniş yaylar halinde hareket derecesi olarak gösterilir. Robotun çalışma alanına uyum sağlamasının aksine, çalışma alanının kendisinin genellikle bu alışılmadık çalışma alanlarına uyum sağlaması gerektiği dikkat çekicidir.

Kartezyen/gantry robotlar, sağlam ve hafif yapıları sayesinde son derece hassas ve tekrarlanabilirdir. Basit yapıları sayesinde, gantry robotlar sezgisel olarak programlanabilir ve yeni otomasyonları değerlendirirken görselleştirmeleri kolaydır. Özellikle gantry robotlar yapılandırılabilir. Çok sayıda motor ve dişli kutusu seçeneğinden, bileşen ve malzemelere kadar bu robotlar, nemli, tehlikeli ve kirli ortamların zorluklarıyla başa çıkmaya hazırdır.

Kartezyen koordinat robotunun nispeten basit tasarımı ve kolay kullanımı, onu üretimde oldukça cazip kılmaktadır. Tek tek eksenlerin kolayca değiştirilebilmesi, aksama süresini azaltır ve bakım maliyetlerini minimumda tutar. Ayrıca, tüm sistem birden fazla tek eksenli uygulamada kullanılmak üzere bileşenlerine ayrılabilir. En önemlisi, bu sistemler diğer daha karmaşık robotlara kıyasla daha uygun fiyatlıdır.

Gantry Sistem Uygulamaları:

Gantry robotların tüm eksenleri çalışma alanının üzerinde yer aldığından, havadaki iş süreçleri için idealdir. Gantry robotlar, aşağıdakiler gibi çeşitli uç efektörleri tutmak ve konumlandırmak için kullanılabilir:

• Toplantı
• Dağıtım ve Dolum
• Bağlantı ve Vidalama
• Uçan Bıçaklar
• Kamera Konumlandırma ve Tarama
• Kesim – Lazer ve Su Jeti
• Genel Otomasyon
• Dizinleme ve Sıralama
• Denetleme
• Yükleme ve Boşaltma
• Malzeme Taşıma
• Paketleme, Paletleme ve Birleştirme
• Al ve Yerleştir Sistemleri
• Baskı ve Çizim
• Ürün Asansörleri, Yemek Asansörleri ve Asansörler
• Püskürtme
• Tiyatro Otomasyonu
• Video Prodüksiyonu
• Kaynak

Portalın modern endüstrinin gerçek iş gücü olduğu öne sürülmüştür. Bir düşünün... Milyonlarca portal robotu, elektronik bileşenlerin montajı ve robotik alma ve yerleştirme sistemleri gibi anahtar teslim makinelere paketlenip satılmıştır. Doğrulukları ve sağlamlıkları nedeniyle bugün bile doğrusal XYZ portalları, takım tezgahı koordinat ölçüm endüstrilerinin temelini oluşturmaktadır. Bu tür robotlar, ek yönlendirme gereksinimlerinin minimum olduğu veya parçaların robot tarafından alınmadan önce yerleştirilebildiği uygulamalar için özellikle uygundur.

Genellikle göz ardı edilen Kartezyen portal robotu, modern otomasyon sektörünün ayrılmaz bir parçasıdır ve esnekliği, verimliliği ve uygulama kolaylığı nedeniyle yeni otomasyonlar için her zaman dikkate alınmalıdır.