Terminator boyutunda bir robot uygun mu?

Kartezyen bir robota kıyasla, SCARA veya altı eksenli bir sistem genellikle daha yüksek maliyet ve daha fazla programlama gereksinimiyle birlikte daha yüksek performans sunar, ancak daha küçük bir alana ihtiyaç duyar, daha hafiftir ve daha az rijit kol uzantısına sahiptir. Öte yandan, Kartezyen bir sistem, daha az maliyetle ve daha az mühendislik kaynağı gerektiren bir çözüm oluşturmak için yapı taşları sağlarken, daha iyi hassasiyet ve daha yüksek yük taşıma kapasitesi için daha fazla rijitlik sunar.

Örneğin, altı eksenli bir robot, insan kolunun hareket ettiği tüm düzlemlerde hareket edebilir. Köşede parçaları olan bir kutu gibi mekanik bir müdahalenin olduğu uygulamalarda, altı eksenli bir kol bükülerek o parçaya daha kolay ulaşabilir ve onu kavrayabilir. Bu tür bir robot, Kartezyen bir çözüme göre daha pahalı olabilir, ancak bu uygulama için işe yarar.

20 kg'lık yük taşıyan ve yüksek hassasiyet gerektirmeyen bir alma-yerleştirme uygulaması için durum farklıdır. Hem SCARA hem de Kartezyen robot bu uygulamayı gerçekleştirebilir. Ancak 20 kg'lık yük, SCARA robotunun kapasitesinin üst sınırındadır ve daha pahalı kontrol sistemleri ve bileşenler gerektirir. Kartezyen robotta ise 20 kg'lık yük sorun teşkil etmez; bu da mekanik aksamın boyutunu küçülterek, daha küçük bileşenler kullanarak ve daha az karmaşık kontrol sistemleri kullanarak maliyetten tasarruf etmeyi mümkün kılar. Bu durumda, Kartezyen robot seçimi daha uygun maliyetli bir çözümdür.

Kartezyen robotlar, uzun mesafeleri kapsayan uygulamalarda da mantıklıdır. Bir örnekte, otomatik depolama ve geri alma sistemi için doğrusal modüllerden bir portal sistemi oluşturulmuştur. X ekseni neredeyse 10 metre uzunluğundaydı. Bir SCARA veya altı eksenli sistem bu hareket aralığını karşılayamaz.

Ağır yükler, Kartezyen robotlar için de uygun olabilir. Bir uygulama örneği, yaklaşık 70 kg ağırlığında parçalara sahip bir rulman işleme merkezini içerir. Bu yükler, "Terminatör" boyutunda bir robot olmadığı sürece, tipik bir SCARA veya altı eksenli sistemin kapasitesini aşmaktadır. Ancak bu durumda, Kartezyen bir robot, bu parçaları alıp yerleştirmek için mevcut bir makinenin ucuna basitçe vidalanarak, bu ağır parçaları elle taşıyan işçiler için sırt zorlanması ve diğer güvenlik sorunlarını ortadan kaldırmıştır.

Daha küçük ölçekli bir uygulama örneği, yüksek hacimli tıbbi pipet üreticisini içermektedir. Bu durumda, alan kısıtlıydı. Üretici, alan kısıtlamalarını karşılarken gerekli hassasiyeti elde etmek için kompakt Kartezyen robot modülleri kullanabildi. Ayrıca, çerçevelerine uyacak şekilde standart katalog/hazır bileşenler, aynı kaynaktan motorlar ve üçüncü bir taraftan mevcut kontrol sistemleri kullanabildiler; bu da daha iyi bir yatırım getirisi için maliyetten tasarruf etmelerini sağladı.