Terminatör Boyutunda Robot Uygun Mu?

Kartezyen bir robotla karşılaştırıldığında, SCARA veya altı eksenli bir sistem genellikle daha yüksek maliyetle ve daha fazla programlama gereksinimiyle, daha yüksek performans sunar; ancak daha küçük bir ayak izi, daha az ağırlık ve daha az rijit kol uzantısıyla. Öte yandan, bir Kartezyen sistemi, daha düşük maliyetli ve daha az mühendislik kaynağı gerektiren bir çözüm oluşturmak için yapı taşları sağlarken, daha iyi hassasiyet ve daha yüksek yük kapasitesi için daha fazla rijitlik sunar.

Örneğin, altı eksenli bir robot, bir insan kolunun hareket ettiği tüm düzlemlerde hareket edebilir. Köşede, içinde parçalar bulunan bir kutu gibi mekanik bir müdahalenin olduğu uygulamalarda, altı eksenli bir kol, içeri girip parçayı daha kolay kavramak için bükülebilir. Bu tür bir robot, Kartezyen bir çözümden daha pahalı olabilir, ancak bu uygulama için uygundur.

Yüksek doğruluk gerektirmeyen 20 kg'lık bir yük taşıma kapasitesine sahip bir al-yerleştir uygulaması için durum farklıdır. Hem SCARA hem de Kartezyen robot bu uygulamayı gerçekleştirebilir. Ancak 20 kg'lık bir yük, SCARA robotunun kapasitesinin en üst sınırındadır ve daha maliyetli kontroller ve bileşenler gerektirir. Kartezyen robotta ise 20 kg'lık bir yük sorun teşkil etmez; bu da mekaniği küçülterek, daha küçük bileşenler kullanarak ve daha az karmaşık kontroller kullanarak tasarruf etmeyi mümkün kılar. Bu durumda, Kartezyen tercihi daha uygun maliyetli bir çözümdür.

Kartezyen robotlar, uygulama uzun mesafeler içerdiğinde de mantıklıdır. Bir örnekte, otomatik bir depolama ve geri alma sistemi için doğrusal modüllerden oluşan bir portal sistemi inşa edilmiştir. X ekseni yaklaşık 10 metre uzunluğundaydı. Bir SCARA veya altı eksenli sistem bu hareket aralığını karşılayamaz.

Ağır yükler de Kartezyen robotlar için uygun olabilir. Bir uygulama örneği, yaklaşık 70 kg ağırlığında parçalara sahip bir rulman işleme merkezini içerir. Bu yükler, "Terminatör" boyutunda bir robot olmadığı sürece, tipik bir SCARA veya altı eksenli sistemin kapasitesini aşar. Ancak bu durumda, bu parçaları alıp yerleştirmek için mevcut bir makinenin ucuna bir Kartezyen robot cıvatalanmıştır. Bu sayede, bu ağır parçaları elle taşıyan işçiler için sırt ağrısı ve diğer güvenlik sorunları ortadan kaldırılmıştır.

Daha küçük bir uygulama örneği, yüksek hacimli bir tıbbi pipet üreticisini kapsamaktadır. Bu durumda, alan darlığı söz konusuydu. Üretici, alan kısıtlamalarını karşılayarak gerekli hassasiyeti elde etmek için kompakt Kartezyen robot modülleri kullanabildi. Ayrıca, aynı kaynaktan motorlar ve üçüncü bir taraftan mevcut kontrollerin yanı sıra, gövdelerine uyacak şekilde standart katalog/hazır bileşenler de kullanabildiler; böylece daha iyi bir yatırım getirisi için para tasarrufu sağladılar.