Robot Gantry Çeşitleri

Robot portalları çeşitli şekil ve boyutlarda olup, her türü belirli görevleri yerine getirmek üzere tasarlanmıştır. İşte başlıca robot portal türleri:

Kartezyen Gantry

Kartezyen gantriler, diğer adıyla doğrusal robot gantrileri, en yaygın kullanılan robot gantri türüdür. X, Y ve Z eksenleri boyunca düz bir çizgide hareket eden iki veya daha fazla doğrusal eksenden oluşurlar. Robot kolu, gantri yapısı boyunca hareket eden bir taşıyıcı üzerine monte edilmiştir ve bu sayede çalışma alanı içindeki farklı noktalara ulaşabilir.

Kartezyen portal sistemleri, yüksek doğruluk ve tekrarlanabilirlikleriyle bilinir ve bu özellikleriyle hassas konumlandırma gerektiren uygulamalar için idealdir. Genellikle Bilgisayar Destekli Sayısal Kontrol (CNC) işleme, 3D baskı ve alma-yerleştirme işlemlerinde kullanılırlar.

Mafsallı Portal

Mafsallı portallar, eklemler veya bağlantılarla birbirine bağlanan birden fazla segmentten oluşur. Her eklem kendi ekseni etrafında dönebilir, bu da robota Kartezyen robot portalına göre daha fazla hareket özgürlüğü ve esneklik sağlar. Mafsallı portallar, alma-yerleştirme uygulamaları, kaynak ve boyama gibi yüksek düzeyde el becerisi gerektiren uygulamalarda yaygın olarak kullanılır.

Mafsallı portal sistemleri, eklemlerini bükerek çalışma alanlarının herhangi bir noktasına ulaşabilir ve genellikle karmaşık hareketler gerektiren uygulamalarda kullanılırlar. Ayrıca, insan operatörlerle güvenli bir şekilde birlikte çalışabilen işbirlikçi robotlarda veya kobotlarda da kullanılırlar.

Paralel Gantry

Paralel portallar, paralel manipülatörler veya delta robotlar olarak da bilinir ve sabit bir tabana ve hareketli bir platforma bağlı bir dizi paralel bağlantıdan oluşur. Robot kolu hareketli platforma monte edilmiştir ve bağlantılar, platformun hareketini kontrol eden bir dizi aktüatör tarafından tahrik edilir.

Paralel portal vinçler, yüksek yük taşıma kapasiteleri ve sağlamlıklarıyla bilinir ve bu özellikleriyle malzeme taşıma ve montaj gibi ağır hizmet uygulamaları için uygundur. Hız ve hassasiyetin kritik olduğu gıda ve içecek endüstrisinde paketleme ve paletleme işlemlerinde sıklıkla kullanılırlar.

Hibrit Gantry

Hibrit portal vinçler, belirli uygulamalar için özelleştirilmiş bir çözüm oluşturmak üzere iki veya daha fazla portal vinç sistemi konfigürasyonunun özelliklerini bir araya getirir. Örneğin, bir hibrit portal vinç, kartezyen portal vinçin yüksek doğruluğunu mafsallı portal vinçin esnekliğiyle veya paralel portal vinçin yüksek yük taşıma kapasitesini kartezyen portal vinçin hassasiyetiyle birleştirebilir.

Hibrit portal vinçler, genellikle tek bir portal vinç tipiyle elde edilemeyen benzersiz özelliklerin bir kombinasyonunu gerektiren uygulamalarda kullanılır.

Her robot portal tipi, uygulama gereksinimlerine bağlı olarak kendine özgü özelliklere ve avantajlara sahiptir. Kartezyen portallar yüksek doğruluk ve tekrarlanabilirlikleriyle bilinirken, mafsallı portallar daha esnektir ve dar alanlarda çalışabilir. Paralel portallar yüksek yük taşıma kapasitesine ve rijitliğe sahipken, hibrit portallar belirli uygulamalar için özelleştirilmiş bir çözüm sunar.

Robot portalı seçerken, hangi portal tipinin göreve en uygun olduğunu belirlemek için özel uygulama gereksinimlerini dikkate almak çok önemlidir. Parçaların boyutu ve ağırlığı, işlemin hızı ve doğruluğu ile çalışma alanı sınırlamaları gibi faktörler göz önünde bulundurulmalıdır.

Robot Gantry Uygulamaları

Robot portal sistemleri, hassas ve tekrarlayan hareketlerin gerekli olduğu imalat, otomotiv, havacılık ve lojistik gibi çeşitli sektörlerde yaygın olarak kullanılmaktadır. İşte robot portal sistemlerinin bazı tipik uygulamaları:

Malzeme Taşıma

Robotik portal vinçler, ağır ve hacimli malzemeleri yüksek hassasiyet ve hızla hareket ettirebildikleri malzeme taşıma uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Malzeme taşıma uygulamaları arasında paletleme, palet sökme ve ürünlerin yüklenmesi ve boşaltılması yer almaktadır.

Paletleme uygulamasında, robot portalı kutuları veya ürünleri bir konveyörden alıp belirli bir düzende palete yerleştirebilir. Palet boşaltma uygulamasında ise robot portalı ürünleri bir paletten alıp konveyöre yerleştirebilir.

Kaynak

Robot portal sistemleri, yüksek hassasiyet ve doğrulukla tekrarlayan kaynak işlemlerini gerçekleştirebildikleri kaynak uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Kaynak uygulamaları arasında nokta kaynağı, ark kaynağı ve lazer kaynağı yer almaktadır.

Nokta kaynak uygulamasında, robot portalı bir kaynak tabancasını alıp iş parçası üzerinde belirli bir düzende nokta kaynakları yapabilir. Ark kaynak uygulamasında, robot portalı bir kaynak torçunu alıp belirli bir yol boyunca hareket ederken iş parçası üzerinde kaynak yapabilir. Lazer kaynak uygulamasında, robot portalı bir lazeri alıp iş parçası üzerinde yüksek hassasiyetle kaynak yapabilir.

Tablo

Robotik portal sistemleri, karmaşık şekilleri ve yüzeyleri boyayabildikleri boyama uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Boyama uygulamaları arasında otomotiv boyama, uçak boyama ve endüstriyel boyama yer almaktadır.

Otomotiv boyama uygulamalarında, robotik taşıyıcı bir püskürtme tabancasını alıp belirli bir yol boyunca hareket ederken araç gövdesine boya uygulayabilir. Uçak boyama uygulamalarında, robotik taşıyıcı bir püskürtme tabancasını alıp uçak gövdesine boya uygulayabilir. Endüstriyel boyama uygulamalarında ise robotik taşıyıcı bir püskürtme tabancasını alıp büyük parçalara veya yapılara boya uygulayabilir.

Muayene ve Test

Robot portal sistemleri, hassas ve tekrarlanabilir ölçümler ve testler yapabildikleri muayene ve test uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Muayene ve test uygulamaları arasında kalite kontrol, tahribatsız test ve metroloji yer almaktadır.

Kalite kontrol uygulamalarında, robot portalı bir sensörü alıp iş parçasının gerekli özelliklere uygunluğunu sağlamak için ölçümler yapabilir. Tahribatsız test uygulamalarında, robot portalı bir sensörü alıp iş parçasında herhangi bir kusur veya hata olup olmadığını tespit etmek için testler yapabilir. Metroloji uygulamalarında, robot portalı bir sensörü alıp iş parçasının boyutlarını ve toleranslarını belirlemek için hassas ölçümler yapabilir.