Robot Portalı Türleri

Robot portalları çeşitli şekil ve boyutlarda gelir ve her biri belirli görevleri yerine getirmek üzere tasarlanmıştır. Başlıca robot portal türleri şunlardır:

Kartezyen Portal

Doğrusal robot gantry'leri olarak da bilinen Kartezyen gantry'ler, en yaygın kullanılan robot gantry türüdür. X, Y ve Z eksenleri boyunca düz bir çizgide hareket eden iki veya daha fazla doğrusal eksenden oluşurlar. Robot kolu, gantry yapısı boyunca hareket eden bir taşıyıcıya monte edilmiştir ve bu sayede çalışma alanı içindeki farklı noktalara ulaşabilir.

Kartezyen gantryler, yüksek doğruluk ve tekrarlanabilirlikleriyle bilinir ve hassas konumlandırma gerektiren uygulamalar için idealdir. Genellikle Bilgisayarlı Sayısal Kontrol (CNC) işleme, 3D baskı ve alma-yerleştirme işlemlerinde kullanılırlar.

Eklemli Gantry

Eklemli köprüler, eklemler veya bağlantılarla birbirine bağlanan birden fazla parçadan oluşur. Her eklem kendi ekseni etrafında dönebilir ve bu da robota Kartezyen robot köprülerinden daha fazla serbestlik ve esneklik sağlar. Eklemli köprüler, genellikle al-yerleştir uygulamaları, kaynak ve boyama gibi yüksek el becerisi gerektiren uygulamalarda kullanılır.

Eklemli gantryler, eklemlerini bükerek çalışma alanlarındaki herhangi bir noktaya ulaşabilir ve genellikle karmaşık hareketler gerektiren uygulamalarda kullanılır. Ayrıca, insan operatörlerle güvenli bir şekilde birlikte çalışabilen işbirlikçi robotlarda veya kobotlarda da kullanılırlar.

Paralel Portal

Paralel manipülatörler veya delta robotlar olarak da bilinen paralel portallar, sabit bir tabana ve hareketli bir platforma bağlı bir dizi paralel bağlantıdan oluşur. Robot kolu hareketli platforma monte edilir ve bağlantılar, platformun hareketini kontrol eden bir dizi aktüatör tarafından tahrik edilir.

Paralel köprüler, yüksek taşıma kapasiteleri ve sağlamlıklarıyla bilinir ve bu sayede malzeme taşıma ve montaj gibi ağır hizmet uygulamaları için uygundur. Genellikle gıda ve içecek endüstrisinde, hız ve doğruluğun kritik öneme sahip olduğu paketleme ve paletleme işlemlerinde kullanılırlar.

Hibrit Gantry

Hibrit köprüler, belirli uygulamalar için özelleştirilmiş bir çözüm oluşturmak üzere iki veya daha fazla köprü sistemi konfigürasyonunun özelliklerini birleştirir. Örneğin, hibrit bir köprü, bir Kartezyen köprünün yüksek hassasiyetini mafsallı bir köprünün esnekliğiyle veya paralel bir köprünün yüksek yük kapasitesini bir Kartezyen köprünün hassasiyetiyle birleştirebilir.

Hibrit gantry'ler, tek bir gantry tipiyle elde edilemeyen özelliklerin benzersiz bir kombinasyonunu gerektiren uygulamalarda sıklıkla kullanılır.

Her robot gantry tipi, uygulama gereksinimlerine bağlı olarak kendine özgü özelliklere ve avantajlara sahiptir. Kartezyen gantryler yüksek doğruluk ve tekrarlanabilirlikleriyle bilinirken, mafsallı gantryler daha esnektir ve dar alanlarda çalışabilir. Paralel gantryler yüksek yük kapasitesi ve sertliğe sahipken, hibrit gantryler belirli uygulamalar için özelleştirilmiş bir çözüm sunar.

Bir robot gantry seçerken, göreve en uygun gantry tipini belirlemek için özel uygulama gereksinimlerini göz önünde bulundurmak önemlidir. Parçaların boyutu ve ağırlığı, işlemin hızı ve doğruluğu ve çalışma alanı sınırlamaları gibi faktörler dikkate alınmalıdır.

Robot Gantry Uygulamaları

Robot köprüleri, hassas ve tekrarlı hareketlerin gerekli olduğu imalat, otomotiv, havacılık ve lojistik gibi çeşitli sektörlerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Robot köprülerinin bazı tipik uygulamaları şunlardır:

Malzeme Taşıma

Robotik portallar, ağır ve hacimli malzemeleri yüksek hassasiyet ve hızla taşıyabildikleri malzeme taşıma uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Malzeme taşıma uygulamaları arasında paletleme, paletten çıkarma ve ürünlerin yüklenip boşaltılması yer alır.

Paletleme uygulamasında, robot portalı bir konveyörden kutuları veya ürünleri alıp belirli bir düzende palete yerleştirebilir. Palet boşaltma uygulamasında ise, robot portalı bir paletten ürünleri alıp konveyöre yerleştirebilir.

Kaynak

Robotik portallar, tekrarlayan kaynak görevlerini yüksek hassasiyet ve doğrulukla gerçekleştirebildikleri kaynak uygulamalarında yaygın olarak kullanılır. Kaynak uygulamaları arasında nokta kaynağı, ark kaynağı ve lazer kaynağı bulunur.

Nokta kaynağı uygulamasında, robot portalı bir kaynak tabancasını alıp belirli bir desende bir iş parçası üzerinde nokta kaynakları gerçekleştirebilir. Ark kaynağı uygulamasında, robot portalı bir kaynak torçunu alıp belirli bir yol boyunca hareket ederken bir iş parçası üzerinde kaynak işlemleri gerçekleştirebilir. Lazer kaynağı uygulamasında ise, robot portalı bir lazeri alıp yüksek hassasiyetle bir iş parçası üzerinde kaynak işlemleri gerçekleştirebilir.

Tablo

Robotik portallar, karmaşık şekil ve yüzeyleri boyayabilen boyama uygulamalarında yaygın olarak kullanılır. Boyama uygulamaları arasında otomotiv boyama, uçak boyama ve endüstriyel boyama yer alır.

Bir otomotiv boyama uygulamasında, robot portalı bir püskürtme tabancasını alıp belirli bir yol boyunca hareket ederken bir araç gövdesine boya uygulayabilir. Bir uçak boyama uygulamasında, robot portalı bir püskürtme tabancasını alıp bir uçak gövdesine boya uygulayabilir. Endüstriyel boyama uygulamasında ise robot portalı bir püskürtme tabancasını alıp büyük parçalara veya yapılara boya uygulayabilir.

Muayene ve Test

Robotik portallar, hassas ve tekrarlı ölçüm ve testler gerçekleştirebildikleri muayene ve test uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Muayene ve test uygulamaları arasında kalite kontrol, tahribatsız muayene ve metroloji yer almaktadır.

Kalite kontrol uygulamasında, robot portalı bir sensörü alıp iş parçası üzerinde ölçümler yaparak gerekli özellikleri karşıladığından emin olabilir. Tahribatsız muayene uygulamasında, robot portalı bir sensörü alıp iş parçası üzerinde herhangi bir kusur veya defo tespit etmek için testler yapabilir. Metroloji uygulamasında ise, robot portalı bir sensörü alıp iş parçasının boyutlarını ve toleranslarını belirlemek için hassas ölçümler yapabilir.