Doğrusal Konumlandırma Sisteminin Tanımı, Tasarımı ve Konfigürasyonları.

Kartezyen Robot Tanımı

Kartezyen robot veya kartezyen koordinat robotu (doğrusal robot olarak da bilinir), üç ana kontrol eksenine sahip, hepsi doğrusal (yani dönmek yerine düz bir çizgi boyunca hareket eden) ve birbirine dik olan endüstriyel bir robottur. 3 kayar eklem, bileğinizi yukarı-aşağı, içeri-dışarı ve ileri-geri hareket ettirmenizi sağlar. 3 boyutlu uzayda inanılmaz derecede güvenilir ve hassastır. Ayrıca yatay hareket ve istifleme için de robot koordinat sistemi olarak kullanışlıdır.

Kartezyen Robot Tasarımı ve Konfigürasyonları

Kartezyen bir robotun tasarım mekanizmasını anlamak için öncelikle eklem topolojisi kavramını kavramak gerekir. Hareketli bir hedef, sürekli bir bağlantı ve eklem zinciriyle seri manipülatörlerden oluşan bir tabana bağlanır. Hareketli hedef, birkaç zincir (uzuv) aracılığıyla paralel manipülatörlerden oluşan bir tabana bağlanır. Kartezyen koordinatlı robotların çoğu, seri ve paralel bağlantıların bir karışımını kullanır. Öte yandan, bazı Kartezyen koordinatlı robotlar tamamen paralel bağlantılıdır.

Sırada serbestlik derecesi konusu var. Kartezyen koordinat robotları genellikle sadece doğrusal öteleme T serbestlik derecesine sahip yapıları manipüle eder, çünkü doğrusal çalışan prizmatik P eklemleri onları çalıştırır. Öte yandan, az sayıda Kartezyen koordinat robotu dönme R serbestlik derecesine de sahiptir.

Kartezyen bir robotun yapımında ilk belirlenmesi gereken şeylerden biri eksenlerin yerleşimidir; bu sadece gerekli hareketleri gerçekleştirmek için değil, aynı zamanda cihazın yeterli rijitliğe sahip olmasını sağlamak için de önemlidir; zira rijitlik yük taşıma kapasitesini, hareket hassasiyetini ve konumlandırma doğruluğunu etkileyebilir.

Kartezyen koordinat hareketine ihtiyaç duyan bazı uygulamalar, özellikle Y ekseni uzun bir hareket içeriyorsa veya Kartezyen prosedür eksenlere önemli momentler uygulayacaksa, Kartezyen yöntemden ziyade portal robotu ile daha iyi desteklenir. Bu durumlarda gereksiz sapma veya titreşimi önlemek için çift X veya çift Y eksenli bir portal cihazına ihtiyaç duyulabilir.

Kartezyen koordinat robotunun her ekseni için genellikle doğrusal bir aktüatör ve doğrusal yataklardan oluşan doğrusal bir seviye kullanılır ve doğrusal aktüatör genellikle moment yükünü dengelemek için birbirinden ayrı yerleştirilmiş 2 doğrusal yatak arasına monte edilir. Bir XY tablası, üst üste istiflenmiş iki dik doğrusal kademeden oluşur.