Doğrusal Konumlandırma Sisteminin Tanımı, Tasarımı ve Konfigürasyonları.

Kartezyen Robot Tanımı

Kartezyen Robot veya Kartezyen Koordinat Robotu (doğrusal robot olarak da bilinir), üç ana kontrol ekseninin tamamı doğrusal (yani dönmek yerine düz bir çizgide hareket ederler) ve birbirine dik olan endüstriyel bir robottur. 3 kayan eklem, bileğinizi yukarı-aşağı, içeri-dışarı ve ileri-geri hareket ettirmenizi sağlar. 3 boyutlu uzayda inanılmaz derecede güvenilir ve hassastır. Ayrıca, bir robot koordinat sistemi olarak yatay hareket ve çöp kutularını istiflemek için de kullanışlıdır.

Kartezyen Robot Tasarımı ve Konfigürasyonları

Bir Kartezyen Robotun tasarım mekanizmasını anlamak için anlaşılması gereken ilk şeylerden biri Eklem Topolojisi kavramıdır. Hareketli bir hedef, sürekli bir bağlantı ve eklem zinciriyle seri manipülatörlerin tabanına bağlıdır. Hareketli hedef ise paralel manipülatörlerin tabanına birkaç zincir (kol) ile bağlıdır. Kartezyen koordinat robotlarının çoğu, seri ve paralel ilişkili bağlantıların bir karışımını kullanır. Öte yandan, tüm Kartezyen koordinat robotları tamamen paralel bağlantılıdır.

Bir sonraki adım serbestlik derecesidir. Kartezyen koordinat robotları, doğrusal çalışan prizmatik P eklemleri tarafından çalıştırıldıkları için genellikle yalnızca doğrusal ötelemeli T serbestlik derecesine sahip yapıları manipüle eder. Öte yandan, çok az Kartezyen koordinat robotu da dönmeli R serbestlik derecesine sahiptir.

Eksenlerin yerleşimi, Kartezyen robot inşa ederken belirlenmesi gereken ilk şeylerden biridir. Bu, yalnızca gerekli hareketleri gerçekleştirmek için değil, aynı zamanda cihazın yük taşıma kapasitesini, seyahat hassasiyetini ve konumlandırma doğruluğunu etkileyebilecek yeterli sertliğe sahip olmasını sağlamak için de önemlidir.

Kartezyen koordinat hareketine ihtiyaç duyan bazı uygulamalar, özellikle Y ekseni uzun bir strok içeriyorsa veya Kartezyen prosedürü eksenlerde önemli momentler oluşturacaksa, Kartezyen yöntemden ziyade bir gantry robot tarafından daha iyi desteklenir. Bu gibi durumlarda gereksiz sapma veya titreşimi önlemek için Çift X veya Çift Y eksenli bir gantry cihazına ihtiyaç duyulabilir.

Kartezyen koordinat robotunun her ekseni için genellikle doğrusal yataklara geometrik olarak paralel doğrusal bir aktüatörden oluşan doğrusal bir seviye kullanılır ve doğrusal aktüatör genellikle ters moment yüküne göre ayrılmış 2 doğrusal yatak arasına monte edilir. Bir XY tablası, üst üste istiflenmiş iki dik doğrusal aşamadan oluşur.