مقدمة

الروبوت الجسري هو روبوت صناعي مزود بذراع آلية مثبتة على نظام سكة علوية أو إطار. يتكون هيكل الجسر من سلسلة من العوارض أو الدعامات التي توفر للروبوت الثبات والدقة اللازمين للحركة على طول المحاور س، ص، ع. تُستخدم الروبوتات الجسرية عادةً في التطبيقات التي تتطلب رفع ونقل أحمال ثقيلة عبر مساحات عمل واسعة. يمكن تهيئة هذه الروبوتات للعمل في بيئات متنوعة، بما في ذلك الغرف النظيفة والبيئات الخطرة وغيرها من التطبيقات المتخصصة.

مكونات جسر الروبوت

تتكون أنظمة الروبوتات ذات البوابات من عدة مكونات تعمل معًا لتحقيق حركات دقيقة ومتقنة. فيما يلي المكونات الرئيسية لبوابة الروبوت:

هيكل الجسر

الهيكل الجسري هو الإطار الذي يدعم ذراع الروبوت ووحدة المؤثر النهائي. ويتكون من عارضتين متوازيتين أو أكثر تتحركان على طول المحورين X وY، وعمود رأسي يتحرك على طول المحور Z. يجب أن يكون الهيكل صلبًا ومستقرًا لضمان دقة حركات الروبوت وقابليتها للتكرار.

يمكن تصنيع هيكل الرافعة من مواد مختلفة، بما في ذلك الألومنيوم والفولاذ وألياف الكربون، وذلك حسب متطلبات التطبيق. يجب أن تكون المادة المستخدمة قوية بما يكفي لتحمل وزن ذراع الروبوت والأداة النهائية، وفي الوقت نفسه خفيفة الوزن لتقليل الوزن الإجمالي للرافعة.

ذراع روبوتية

يُعد ذراع الروبوت جزءًا من الهيكل الذي يحمل أداة النهاية ويتحرك على طول المحاور X وY وZ. ويعتمد تصميم ذراع الروبوت ومواصفاته على متطلبات التطبيق، مثل المدى وقدرة الحمولة والسرعة.

يمكن تجهيز ذراع الروبوت بأنواع مختلفة من أدوات النهاية، مثل الملاقط وأكواب الشفط ومسدسات اللحام، لأداء مهام محددة.

أداة نهاية التأثير

أداة النهاية هي الأداة أو الجهاز الذي يُركّب على ذراع الروبوت لأداء مهمة محددة. قد تكون أداة النهاية عبارة عن ماسك، أو كوب شفط، أو مسدس لحام، أو أداة قطع، أو أي جهاز آخر قادر على معالجة الجزء أو المادة المراد تصنيعها.

يجب تصميم أداة النهاية لتتوافق مع متطلبات التطبيق، مثل شكل وحجم القطعة، ووزنها، والمادة التي تتم معالجتها. كما يؤثر تصميم أداة النهاية على الدقة العامة وقابلية تكرار حركات الروبوت.

نظام القيادة

يتكون نظام الحركة من محركات ومشغلات تتحكم في حركة هيكل الجسر وذراع الروبوت. وبحسب متطلبات التطبيق، يمكن أن يكون نظام الحركة هيدروليكيًا أو هوائيًا أو كهربائيًا.

تعتمد مواصفات نظام القيادة على متطلبات التطبيق، مثل السرعة وعزم الدوران والدقة. كما يجب تصميم نظام القيادة ليعمل بالتنسيق مع نظام التحكم لتحقيق حركات دقيقة ومضبوطة.

نظام التحكم

نظام التحكم هو بمثابة عقل هيكل الروبوت، وهو المسؤول عن التحكم في حركة هيكل الهيكل وذراع الروبوت.

يجب برمجة برنامج نظام التحكم ليتوافق مع متطلبات التطبيق، مثل خصائص الحركة، ومعدلات التسارع والتباطؤ، وتخطيط المسار. كما يجب أن يتكامل نظام التحكم مع أجهزة الاستشعار والمعدات الأخرى لتحقيق حركات دقيقة ومضبوطة.

بشكل عام، يجب مراعاة تصميم ومواصفات كل مكون من مكونات جسر الروبوت بعناية لتحقيق حركات دقيقة ومتقنة، مما يضمن موثوقية الجسر وكفاءته في أداء مهمته المقصودة.