الحركة من نقطة إلى نقطة، الحركة المختلطة، الحركة المحددة.

في العديد من المهام، تتحرك الأنظمة الخطية متعددة المحاور - مثل الروبوتات الكارتيزية، وطاولات XY، وأنظمة البوابات - في خطوط مستقيمة لتحقيق حركات سريعة من نقطة إلى أخرى. لكن بعض التطبيقات، مثل التوزيع والقطع، تتطلب من النظام اتباع مسار دائري أو شكل معقد لا يمكن إنشاؤه بخطوط وأقواس بسيطة. لحسن الحظ، تتمتع وحدات التحكم الحديثة بقوة معالجة وسرعة حسابية تمكنها من تحديد وتنفيذ مسارات حركة معقدة للأنظمة متعددة المحاور ذات محورين أو ثلاثة محاور أو حتى أكثر.

حركة من نقطة إلى نقطة

تقوم فكرة الحركة من نقطة إلى نقطة على الوصول إلى نقطة محددة بغض النظر عن المسار المتبع. في أبسط صورها، تُحرّك هذه الحركة كل محور بشكل مستقل للوصول إلى الموضع المستهدف. على سبيل المثال، للانتقال من النقطة (0,0) إلى النقطة (200,500)، يتحرك المحور X مسافة 200 مم، وبمجرد وصوله إلى موضعه، يتحرك المحور Y مسافة 500 مم. عادةً ما تكون الحركة في جزأين مستقلين هي أبطأ طريقة للانتقال من نقطة إلى أخرى، لذا نادرًا ما يُستخدم هذا النوع من الحركة.

الخيار الآخر للحركة من نقطة إلى أخرى هو تحريك المحاور في آنٍ واحد بنفس مسار الحركة. في المثال أعلاه - الانتقال من (0,0) إلى (200, 500) - سينتهي المحور X من حركته قبل أن ينهي المحور Y حركته، وبالتالي سيتكون مسار الحركة من خطين متصلين.

حركة مركبة

يُعدّ الدمج الحركي أحد أنواع الحركة من نقطة إلى نقطة في الأنظمة الخطية متعددة المحاور. ولإنشاء حركة مدمجة، يقوم المتحكم بدمج مسارات حركة محورين. فعندما ينتهي أحد المحورين من حركته، يبدأ المحور الآخر حركته، دون انتظار توقف المحور الأول تمامًا. ويُحدد "معامل الدمج" الذي يُحدده المستخدم الموقع أو الوقت أو قيمة السرعة التي يبدأ عندها المحور الثاني بالحركة.

تُنتج الحركة المُدمجة نصف قطر، بدلاً من زاوية حادة، عند تغيير اتجاه الحركة. قد تتطلب تطبيقات مثل التوزيع والقطع الحركة المُدمجة إذا كان الجزء أو العنصر المراد تتبعه ذا زوايا مستديرة. وحتى في حال عدم الحاجة إلى نصف قطر (منحنى) عند زاوية الحركة، فإن الحركة المُدمجة تُوفر ميزة الحفاظ على حركة المحاور، مما يُجنب وقت التباطؤ والتسارع اللازمين للتوقف وإعادة التشغيل عند تغيير اتجاه الحركة فجأة.

الاستيفاء الخطي

يُعدّ الاستيفاء الخطي أحد أنواع الحركة الشائعة في الأنظمة متعددة المحاور، حيث يُنسّق الحركة بين المحاور. في الاستيفاء الخطي، يُحدّد المُتحكّم مسار الحركة المُناسب لكل محور بحيث تصل جميع المحاور إلى الموضع المستهدف في الوقت نفسه. والنتيجة هي خط مستقيم - أقصر مسار - بين نقطتي البداية والنهاية. يُمكن استخدام الاستيفاء الخطي في الأنظمة ثنائية وثلاثية المحاور.

الاستيفاء الدائري

بالنسبة لمسارات الحركة الدائرية، أو الحركة على طول قوس، يمكن للأنظمة الخطية متعددة المحاور استخدام الاستيفاء الدائري. يعمل هذا النوع من الحركة بطريقة مشابهة للاستيفاء الخطي، ولكنه يتطلب معرفة معلمات الدائرة أو القوس المراد تتبعه، مثل نقطة المركز ونصف القطر والاتجاه، أو نقطة المركز وزاوية البداية والاتجاه وزاوية النهاية. يتم الاستيفاء الدائري على محورين (عادةً X وY)، ولكن إذا أُضيفت حركة على المحور Z، فإن النتيجة هي استيفاء حلزوني.

حركة انسيابية

يُستخدم التحديد المحيطي عندما يحتاج نظام متعدد المحاور إلى اتباع مسار محدد للوصول إلى نقطة النهاية، ولكن يكون المسار معقدًا للغاية بحيث لا يمكن تحديده باستخدام سلسلة من الخطوط المستقيمة أو الأقواس. ولتحقيق الحركة المحددة محيطيًا، يتم توفير سلسلة من النقاط أثناء برمجة التحكم، بالإضافة إلى زمن الحركة، ويستخدم متحكم الحركة الاستيفاء الخطي والدائري لتشكيل مسار متصل يمر عبر هذه النقاط.

هناك نوع من الحركة المحددة، يشار إليه باسم حركة PVT (الموقع والسرعة والوقت)، يتجنب التغيرات المفاجئة في السرعة ويعمل على تنعيم المسارات بين النقاط من خلال تحديد السرعة المستهدفة (بالإضافة إلى الموقع والوقت) عند كل نقطة.