Movimento ponto a ponto, movimento combinado, movimento contornado.

Para muitas tarefas, sistemas lineares multieixos – robôs cartesianos, mesas XY e sistemas de pórtico – viajam em linhas retas para obter movimentos rápidos ponto a ponto.Mas algumas aplicações, como distribuição e corte, exigem que o sistema siga um caminho circular ou uma forma complexa que não pode ser criada por linhas e arcos simples.Felizmente, os controladores modernos têm poder de processamento e velocidade de computação para determinar e executar trajetórias de movimento complexas para sistemas multieixos com dois, três ou até mais eixos de movimento.

Movimento ponto a ponto

A premissa básica do movimento ponto a ponto é alcançar um ponto específico independentemente do caminho percorrido.Na sua forma mais simples, o movimento ponto a ponto move cada eixo independentemente para atingir a posição alvo.Por exemplo, para passar do ponto (0,0) ao ponto (200, 500), em milímetros, o eixo X se moverá 200 mm e, ao atingir sua posição, o eixo Y se moverá 500 mm.Mover-se em dois segmentos de forma independente é normalmente o método mais lento para ir de um ponto a outro, portanto, essa forma de movimento ponto a ponto raramente é usada.

A outra opção para movimento ponto a ponto é mover os eixos simultaneamente com o mesmo perfil de movimento.No exemplo acima — movendo-se de (0,0) para (200, 500) — o eixo X terminaria seu movimento antes que o eixo Y completasse seu movimento, então o caminho do movimento consistiria em duas linhas conectadas.

Movimento combinado

Uma variação do movimento ponto a ponto para sistemas lineares multieixos é o movimento combinado.Para criar um movimento combinado, o controlador sobrepõe ou combina os perfis de movimento de dois eixos.À medida que um eixo termina o seu movimento, o outro eixo inicia o seu movimento, sem esperar que o eixo anterior pare completamente.Um “fator de mistura” especificado pelo usuário define o local, o tempo ou o valor da velocidade em que o segundo eixo deve começar a se mover.

O movimento combinado produz um raio, em vez de um canto agudo, quando o movimento muda de direção.Aplicações como distribuição e corte podem exigir movimentos combinados se a peça ou item que está sendo rastreado tiver cantos arredondados.E mesmo que um raio (curva) não seja necessário no canto de um movimento, o movimento combinado oferece o benefício de manter os eixos em movimento, evitando o tempo de desaceleração e aceleração necessário para parar e reiniciar quando o movimento muda abruptamente de direção.

Interpolação linear

Um tipo mais comum de movimento para sistemas multieixos é a interpolação linear, que coordena o movimento entre os eixos.Com a interpolação linear, o controlador determina o perfil de movimento apropriado para cada eixo, de modo que todos os eixos alcancem a posição alvo ao mesmo tempo.O resultado é uma linha reta — o caminho mais curto — entre os pontos inicial e final.A interpolação linear pode ser usada para sistemas de 2 e 3 eixos.

Interpolação circular

Para trajetórias de movimento circular ou movimento ao longo de um arco, os sistemas lineares multieixos podem usar interpolação circular.Este tipo de movimento funciona da mesma maneira que a interpolação linear, mas requer conhecimento dos parâmetros do círculo, ou arco, a ser seguido, como ponto central, raio e direção, ou ponto central, ângulo inicial, direção e direção. ângulo final.A interpolação circular ocorre em dois eixos (normalmente X e Y), mas se o movimento do eixo Z for adicionado, o resultado será uma interpolação helicoidal.

Movimento contornado

O contorno é usado quando um sistema multieixo deve seguir um caminho específico para alcançar o ponto final, mas a trajetória é muito complexa para ser definida usando uma série de linhas retas e/ou arcos.Para obter movimento contornado, uma série de pontos é fornecida durante a programação do controle, juntamente com o tempo para o movimento, e o controlador de movimento usa interpolação linear e circular para formar um caminho contínuo que passa pelos pontos.

Uma variação do movimento contornado, conhecido como movimento PVT (posição, velocidade e tempo), evita mudanças abruptas de velocidade e suaviza as trajetórias entre pontos, especificando a velocidade alvo (além da posição e do tempo) em cada ponto.