점대점 모션, 블렌디드 모션, 윤곽 모션.

많은 작업에서 다축 선형 시스템(직교 로봇, XY 테이블, 갠트리 시스템)은 직선으로 이동하여 빠른 지점 간 이동을 달성합니다.그러나 분배 및 절단과 같은 일부 응용 분야에서는 시스템이 단순한 선과 호로 만들 수 없는 원형 경로나 복잡한 모양을 따라야 합니다.다행스럽게도 최신 컨트롤러에는 2개, 3개 또는 그 이상의 모션 축이 있는 다축 시스템의 복잡한 모션 궤적을 결정하고 실행할 수 있는 처리 능력과 컴퓨팅 속도가 있습니다.

점대점 모션

점대점 운동의 기본 전제는 이동한 경로에 관계없이 지정된 지점에 도달하는 것입니다.가장 간단한 형태의 점대점 모션은 각 축을 독립적으로 이동하여 목표 위치에 도달합니다.예를 들어, 지점 (0,0)에서 지점 (200, 500)(밀리미터)으로 이동하려면 X축이 200mm를 이동하고 해당 위치에 도달하면 Y축이 500mm를 이동합니다.두 세그먼트를 독립적으로 이동하는 것은 일반적으로 한 지점에서 다른 지점으로 이동하는 가장 느린 방법이므로 이러한 형태의 지점 간 이동은 거의 사용되지 않습니다.

지점 간 모션의 다른 옵션은 동일한 이동 프로필을 사용하여 동시에 축을 이동하는 것입니다.위의 예에서 - (0,0)에서 (200, 500)으로 이동 - Y축이 이동을 완료하기 전에 X축이 이동을 완료하므로 모션 경로는 두 개의 연결된 선으로 구성됩니다.

블렌드 모션

다축 선형 시스템의 점대점 동작 변형은 혼합 동작입니다.혼합된 이동을 생성하기 위해 컨트롤러는 두 축의 이동 프로필을 겹치거나 혼합합니다.한 축이 이동을 마치면 이전 축이 완전히 멈출 때까지 기다리지 않고 다른 축이 이동을 시작합니다.사용자가 지정한 "혼합 계수"는 두 번째 축이 이동을 시작해야 하는 위치, 시간 또는 속도 값을 정의합니다.

블렌드 모션은 모션 방향이 바뀔 때 날카로운 모서리가 아닌 반경을 생성합니다.추적 중인 부품이나 항목의 모서리가 둥근 경우 분배 및 절단과 같은 응용 분야에 혼합 동작이 필요할 수 있습니다.그리고 이동 모서리에 반경(곡선)이 필요하지 않은 경우에도 블렌드 모션은 축 이동을 유지하는 이점을 제공하여 모션이 갑자기 방향을 변경할 때 중지하고 다시 시작하는 데 필요한 감속 및 가속 시간을 방지합니다.

선형 보간

다축 시스템의 보다 일반적인 모션 유형은 축 간의 모션을 조정하는 선형 보간입니다.선형 보간을 사용하면 컨트롤러는 모든 축이 동시에 목표 위치에 도달하도록 각 축에 대한 적절한 이동 프로필을 결정합니다.결과는 시작점과 끝점 사이의 직선(최단 경로)입니다.선형 보간은 2축 및 3축 시스템에 사용할 수 있습니다.

원형 보간

원형 모션 경로 또는 호를 따른 모션의 경우 다축 선형 시스템은 원형 보간을 사용할 수 있습니다.이 모션 유형은 선형 보간과 거의 동일한 방식으로 작동하지만 중심점, 반경, 방향 또는 중심점, 시작 각도, 방향 및 중심점과 같은 따라야 할 원 또는 호의 매개변수에 대한 지식이 필요합니다. 끝 각도.원호 보간은 두 축(일반적으로 X, Y)에서 이루어지지만 Z축 모션을 추가하면 헬리컬 보간이 됩니다.

윤곽이 있는 모션

컨투어링은 다축 시스템이 끝점에 도달하기 위해 특정 경로를 따라야 하지만 일련의 직선 및/또는 호를 사용하여 정의하기에는 궤적이 너무 복잡할 때 사용됩니다.윤곽 모션을 달성하기 위해 제어 프로그래밍 중에 이동 시간과 함께 일련의 포인트가 제공되며 모션 컨트롤러는 선형 및 원형 보간을 사용하여 포인트를 통과하는 연속 경로를 형성합니다.

PVT 모션(위치, 속도 및 시간)이라고 하는 윤곽 모션의 변형은 급격한 속도 변화를 방지하고 각 지점에서 목표 속도(위치 및 시간 외에)를 지정하여 지점 간 궤적을 부드럽게 합니다.