लेखों की यह श्रृंखला मोल्डिंग प्रक्रिया के प्रत्येक चरण की व्याख्या प्रदान करती है, जिसमें एक पेलेट को एक पुर्ज़े में बदला जाता है। यह लेख साँचे को खोलने, पुर्ज़े को बाहर निकालने और उससे जुड़े स्वचालन पर केंद्रित होगा, चाहे पुर्ज़ों को साँचे से बाहर निकाला जाए, वैक्यूम किया जाए या निकाला जाए। मोल्डर की रोबोटिक क्षमताएँ, एंड-ऑफ-आर्म टूलिंग (EOAT) के साथ मिलकर, साँचे के डिज़ाइन, चक्र समय और लागत को सीधे प्रभावित करती हैं। यहाँ, हम साँचे से पुर्ज़े को निकालने के लिए रोबोट के उपयोग की समीक्षा करेंगे।

हर परियोजना का एक लक्ष्य सभी संबंधित पक्षों के बीच संवाद स्थापित करना और सर्वोत्तम योजना तैयार करने के लिए मिलकर काम करना होता है। कई अन्य लाभों के अलावा, इससे यह सुनिश्चित होता है कि सही स्वचालन उपकरण खरीदे जाएँ। रोबोट कई प्रकार के होते हैं। दो उद्योग मानक हैंरेखीयऔरजोड़ा हुआरैखिक रोबोट आमतौर पर कम खर्चीले होते हैं, साँचे से पुर्ज़े को तेज़ी से निकालने में सक्षम बनाते हैं और प्रोग्राम करना आसान होता है। हालाँकि, वे पुर्ज़े को कम स्पष्ट रूप से प्रदर्शित करते हैं और साँचे में ढालने के बाद कम उपयोगी होते हैं। चूँकि रैखिक रोबोट रैखिक रूप से चलते हैं, इसलिए वे अक्सर X, Y या Z तल तक ही सीमित रहते हैं, और मानव भुजा जैसी स्थिति की स्वतंत्रता प्रदान नहीं करते हैं। रैखिक रोबोट को प्रेस के ऑपरेटर या गैर-ऑपरेटर पक्ष पर या प्रेस के अंत (L माउंट) पर स्थापित किया जा सकता है।

आर्टिकुलेटेड रोबोट बहुक्रियाशील होते हैं, पोस्ट-मोल्डिंग के लिए ज़्यादा उपयोगी होते हैं और मानव-भुजा जैसे लचीलेपन के कारण इन्हें तंग जगहों के लिए भी अनुकूलित किया जा सकता है। इन्हें आमतौर पर मशीन के बगल में ज़मीन पर या मशीन पर लगे प्लेटन पर लगाया जाता है। उदाहरण के लिए, पोस्ट-मोल्डिंग अनुप्रयोगों, जैसे असेंबली या पैकेजिंग में, आर्टिकुलेटेड रोबोट कक्षीय स्थिति की अनुमति देते हैं जो उस स्थिति के अनुसार अनुकूलित होती है जिसमें भाग को कार्य करने के लिए आवश्यक होता है। हालाँकि, इन रोबोटों को ज़्यादा जगह की आवश्यकता होती है और इन कक्षीय स्थितियों के कारण इन्हें प्रोग्राम करना अक्सर ज़्यादा मुश्किल होता है। ये आमतौर पर ज़्यादा महंगे भी होते हैं और साँचे से भागों को निकालने में ज़्यादा समय लेते हैं।

ईओएटीएक और महत्वपूर्ण कारक है। अक्सर, मोल्डर सबसे कम खर्चीले EOAT कॉन्फ़िगरेशन का चयन करते हैं, जिससे एक गलत डिज़ाइन प्राप्त हो सकता है जो प्रक्रिया अनुमतियों के भीतर काम करने के लिए आवश्यक सहनशीलता को बनाए रखने में असमर्थ होता है।

कलाई की गतिएक और रोबोटिक विचारणीय बिंदु हैं। परंपरागत रूप से, रैखिक रोबोटों को ऊर्ध्वाधर से क्षैतिज तक 90-डिग्री वायवीय घूर्णन प्रदान किया जाता है, जो अधिकांश पिक-एंड-प्लेस अनुप्रयोगों में पर्याप्त है। फिर भी, अक्सर, पोस्ट-मोल्डिंग अनुप्रयोगों को संचालित करने या केवल साँचे से पुर्ज़े को निकालने के लिए अतिरिक्त स्वतंत्रता की आवश्यकता होती है। कई नए स्वचालन अनुप्रयोगों में पुर्ज़ों को ऐसे विवरण के साथ डिज़ाइन किया जाता है जो डाई ड्रॉ में नहीं होते हैं, जिसके लिए रोबोट को पुर्ज़े को साँचे से "हिलाकर" निकालना पड़ता है। इसके लिए एक सर्वो कलाई की आवश्यकता होती है जो अनिवार्य रूप से एक रैखिक रोबोट पर ऊर्ध्वाधर भुजा के अंत में एक द्वि-अक्षीय व्यक्त गति जोड़ती है।

रोबोट के साथ जोड़ी गई कलाई का प्रकार सीधे तौर पर मोल्ड डिज़ाइन को प्रभावित कर सकता है। उदाहरण के लिए, यह दिन के उजाले या मोल्ड-ओपन दूरी को प्रभावित करता है, जो कि रोबोट द्वारा भागों को निकालने के लिए मोल्ड को पर्याप्त रूप से खोलने के लिए आवश्यक रैखिक क्लैंप स्ट्रोक की मात्रा है। इंसर्ट मोल्डिंग के लिए एक दोहरी-विरोधी कलाई डिज़ाइन दिन के उजाले के खुलने को 25 प्रतिशत तक कम कर सकता है, प्रोग्रामिंग को सरल बना सकता है और मोल्ड-ओपन समय को कम कर सकता है, जिससे चक्र समय में सुधार होता है।

कलाई के विकल्पों में टॉर्क की ज़रूरतें, कलाई का वज़न, पेलोड (पुर्ज़े और रनर) का वज़न, और कलाई, पेलोड और मूवमेंट के लिए ज़रूरी अतिरिक्त दिन के उजाले की ज़रूरत शामिल है। संक्षेप में, कलाई का चुनाव ज़्यादातर एप्लिकेशन की ज़रूरतों के हिसाब से तय होता है, लेकिन कभी-कभी ज़्यादा टॉर्क या कम दिन के उजाले की ज़रूरतें इस चुनाव में बड़ी भूमिका निभा सकती हैं। इन तथ्यों को अक्सर नज़रअंदाज़ कर दिया जाता है, जिसके परिणामस्वरूप पुर्ज़े समय से पहले खराब हो जाते हैं या ऑटोमेशन पूरी तरह से खराब हो जाता है।

सहिष्णुतास्वचालन सेल डिज़ाइन में एक और विचारणीय बिंदु हैं। एक रोबोट की एक निश्चित परिचालन स्थिति सहिष्णुता होती है। हालाँकि, सेल में स्थिति सटीकता के लिए आमतौर पर इस पर भरोसा नहीं किया जा सकता है, क्योंकि पूरे सेल की सहिष्णुता का ढेर अक्सर अंतिम भाग प्रिंट की नियंत्रित अनुमतियों से बहुत अधिक होता है। यह भी ध्यान रखें कि रोबोट एक चलती मशीन पर बैठा है। इस प्रकार, एक सख्त सहिष्णुता वाले स्वचालन सेल के लिए, रोबोट को केवल EOAT का वाहक मानकर सहिष्णुता के ढेर से बाहर करना बेहतर है, जिसमें EOAT, साँचा और स्वचालन जुड़नार एक पृथक प्रणाली के संचालन भाग होते हैं। सख्त सहिष्णुता सुनिश्चित करने के लिए, उस तीन-भाग वाले पृथक प्रणाली के तीन भागों के बीच उचित डेटाम स्थान सुनिश्चित करने के लिए अक्सर लोकेटिंग पिन का उपयोग किया जाता है।

कंपनस्थिति सहिष्णुता अक्सर सबसे बड़ी चुनौती होती है। मान लीजिए कि मशीन प्लेट पर लगे रोबोट के नीचे एक गतिशील मशीनरी होती है, इसलिए इसमें कोई आश्चर्य की बात नहीं है कि स्थिति सहिष्णुता बनाए रखना मुश्किल है। एक क्रियाशील मोल्डिंग मशीन के बल एक साइन वक्र में गति करते हैं। जब वह साइन वक्र EOAT पर समाप्त होता है, तो यह उच्च-आवृत्ति कंपन बन जाता है।

कारण: मोल्डिंग मशीन की साइन वक्र गति धातु के द्रव्यमानों के माध्यम से स्थानांतरित होती है, और अधिक द्रव्यमान कम आवृत्ति की अनुमति देता है, जबकि कम द्रव्यमान उच्च आवृत्ति को बढ़ावा देता है। जैसे-जैसे कंपन का साइन वक्र स्थिर प्लेटन से रोबोट राइजर, ट्रैवर्सिंग बीम, किक स्ट्रोक, वर्टिकल आर्म और फिर EOAT तक गति करता है, द्रव्यमान चरघातांकी रूप से कम होता जाता है, और इससे कंपन अत्यधिक बढ़ जाता है। इसका समाधान रोबोट के अनुपात में पर्याप्त द्रव्यमान वाला एक सहायक पैर जोड़कर कंपन को कम करना है। यह उन बलों को कंपन-रोधी पैड से फर्श तक स्थानांतरित करने का मार्ग प्रदान करता है। पैर जितना बड़ा होगा, द्रव्यमान उतना ही अधिक होगा, यह उतनी ही आसानी से यात्रा करेगा और कंपन कम होगा।

ये बुनियादी रोबोट विचार मोल्डिंग टीम को एक पूर्ण और सुसंगत मोल्डिंग प्रक्रिया प्रदान करने में मदद करेंगे।