रोटर और स्टेटर में चुंबकीय क्षेत्रों की परस्पर क्रिया के माध्यम से मोटर्स टॉर्क और रोटेशन उत्पन्न करते हैं।एक आदर्श मोटर में - यांत्रिक घटकों के साथ जो पूरी तरह से मशीनीकृत और इकट्ठे होते हैं और विद्युत क्षेत्र जो तुरंत बनते और क्षय होते हैं - टोक़ आउटपुट पूरी तरह से सुचारू होगा, बिना किसी बदलाव के।लेकिन वास्तविक दुनिया में, ऐसे कई कारक हैं जिनके कारण टॉर्क आउटपुट असंगत होता है - भले ही थोड़ी मात्रा में ही क्यों न हो।एक ऊर्जावान मोटर के आउटपुट टॉर्क में इस आवधिक उतार-चढ़ाव को टॉर्क रिपल कहा जाता है।

गणितीय रूप से, टॉर्क रिपल को मोटर की एक यांत्रिक क्रांति में उत्पादित अधिकतम और न्यूनतम टॉर्क के बीच के अंतर के रूप में परिभाषित किया जाता है, जिसे एक क्रांति में उत्पादित औसत टॉर्क से विभाजित किया जाता है, जिसे प्रतिशत के रूप में व्यक्त किया जाता है।

रैखिक गति अनुप्रयोगों में, टॉर्क तरंग का मुख्य प्रभाव यह होता है कि यह गति को असंगत बना देता है।और क्योंकि किसी अक्ष को एक निर्दिष्ट वेग तक गति देने के लिए मोटर टॉर्क की आवश्यकता होती है, टॉर्क तरंग वेग तरंग, या "झटकेदार" गति का कारण बन सकता है।मशीनिंग और डिस्पेंसिंग जैसे अनुप्रयोगों में, यह असंगत गति प्रक्रिया या अंतिम उत्पाद पर महत्वपूर्ण प्रभाव डाल सकती है - जैसे मशीनिंग पैटर्न में दृश्यमान भिन्नताएं या डिस्पेंस किए गए चिपकने की मोटाई में।अन्य अनुप्रयोगों में, जैसे पिक एंड प्लेस, टॉर्क तरंग और गति की चिकनाई एक महत्वपूर्ण प्रदर्शन मुद्दा नहीं हो सकता है।यानी, जब तक कि खुरदरापन इतना गंभीर न हो कि कंपन या श्रव्य शोर पैदा हो - खासकर अगर कंपन सिस्टम के अन्य हिस्सों में प्रतिध्वनि उत्पन्न करता है।

एक मोटर द्वारा उत्पादित टॉर्क तरंग की मात्रा दो मुख्य कारकों पर निर्भर करती है: मोटर का निर्माण और उसके नियंत्रण की विधि।
मोटर निर्माण और कॉगिंग टॉर्क

मोटर जो अपने रोटरों में स्थायी चुंबक का उपयोग करते हैं - जैसे ब्रशलेस डीसी मोटर, स्टेपर मोटर, और सिंक्रोनस एसी मोटर - एक घटना का अनुभव करते हैं जिसे कॉगिंग, या कॉगिंग टॉर्क के रूप में जाना जाता है।कॉगिंग टॉर्क (अक्सर स्टेपर मोटर्स के संदर्भ में डिटेंट टॉर्क के रूप में जाना जाता है) कुछ रोटर स्थितियों पर रोटर और स्टेटर दांतों के आकर्षण के कारण होता है।

यद्यपि आम तौर पर "नॉच" से जुड़ा होता है जिसे तब महसूस किया जा सकता है जब एक बिना शक्ति वाली मोटर को हाथ से घुमाया जाता है, जब मोटर को संचालित किया जाता है तो कॉगिंग टॉर्क भी मौजूद होता है, इस स्थिति में यह मोटर के टॉर्क तरंग में योगदान देता है, खासकर धीमी गति के संचालन के दौरान।

कॉगिंग टॉर्क और इसके परिणामस्वरूप होने वाले असमान टॉर्क उत्पादन को कम करने के तरीके हैं - चुंबकीय ध्रुवों और स्लॉट्स की संख्या को अनुकूलित करके, और एक डिटेंट स्थिति से दूसरे तक ओवरलैप बनाने के लिए मैग्नेट और स्लॉट्स को तिरछा या आकार देकर।और एक नए प्रकार की ब्रशलेस डीसी मोटर - स्लॉटलेस, या कोरलेस, डिज़ाइन - एक घाव स्टेटर कोर का उपयोग करके कॉगिंग टॉर्क (हालांकि टॉर्क रिपल नहीं) को दूर करती है, इसलिए समय-समय पर आकर्षक और प्रतिकारक बल बनाने के लिए स्टेटर में कोई दांत नहीं होते हैं। रोटर मैग्नेट के साथ.
मोटर कम्यूटेशन और टॉर्क रिपल

स्थायी चुंबक ब्रशलेस डीसी (बीएलडीसी) और सिंक्रोनस एसी मोटर्स को अक्सर उनके स्टेटर घाव करने के तरीके और उनके द्वारा उपयोग की जाने वाली कम्यूटेशन विधि के आधार पर अलग किया जाता है।स्थायी चुंबक सिंक्रोनस एसी मोटर्स में साइनसॉइडल घाव वाले स्टेटर होते हैं और साइनसॉइडल कम्यूटेशन का उपयोग करते हैं।इसका मतलब है कि मोटर में करंट लगातार नियंत्रित होता है, इसलिए कम टॉर्क तरंग के साथ टॉर्क आउटपुट बहुत स्थिर रहता है।

गति नियंत्रण अनुप्रयोगों के लिए, स्थायी चुंबक एसी (पीएमएसी) मोटर्स एक अधिक उन्नत नियंत्रण विधि का उपयोग कर सकते हैं जिसे फ़ील्ड ओरिएंटेड कंट्रोल (एफओसी) के रूप में जाना जाता है।क्षेत्र उन्मुख नियंत्रण के साथ, प्रत्येक वाइंडिंग में करंट को स्वतंत्र रूप से मापा और नियंत्रित किया जाता है, इसलिए टॉर्क तरंग और भी कम हो जाती है।इस पद्धति के साथ, वर्तमान नियंत्रण लूप की बैंडविड्थ और फीडबैक डिवाइस का रिज़ॉल्यूशन भी टॉर्क उत्पादन की गुणवत्ता और टॉर्क रिपल की मात्रा को प्रभावित करता है।और उन्नत सर्वो ड्राइव एल्गोरिदम अत्यंत संवेदनशील अनुप्रयोगों के लिए टॉर्क रिपल को और कम या समाप्त कर सकते हैं।

पीएमएसी मोटर्स के विपरीत, ब्रशलेस डीसी मोटर्स में ट्रैपेज़ॉइडल घाव वाले स्टेटर होते हैं और आमतौर पर ट्रैपेज़ॉइडल कम्यूटेशन का उपयोग करते हैं।ट्रैपेज़ॉइडल कम्यूटेशन के साथ, तीन हॉल सेंसर प्रत्येक 60 विद्युत डिग्री पर रोटर की स्थिति के बारे में जानकारी प्रदान करते हैं।इसका मतलब यह है कि मोटर के प्रति विद्युत चक्र में छह "चरणों" के साथ, एक वर्गाकार तरंग में वाइंडिंग पर करंट लगाया जाता है।लेकिन वाइंडिंग के प्रेरकत्व के कारण वाइंडिंग में करंट तुरंत नहीं बढ़ सकता (या गिर सकता है), इसलिए प्रत्येक चरण या हर 60 विद्युत डिग्री पर टॉर्क भिन्नता होती है।

चूँकि टॉर्क तरंग की आवृत्ति मोटर की घूर्णी गति के समानुपाती होती है, उच्च गति पर, मोटर और लोड जड़ता इस असंगत टॉर्क के प्रभाव को सुचारू करने का काम कर सकती है।बीएलडीसी मोटरों में टॉर्क तरंग को कम करने के यांत्रिक तरीकों में स्टेटर में वाइंडिंग की संख्या या रोटर में ध्रुवों की संख्या बढ़ाना शामिल है।और बीएलडीसी मोटर्स - पीएमएसी मोटर्स की तरह - टॉर्क उत्पादन की सुगमता में सुधार के लिए साइनसॉइडल नियंत्रण या यहां तक ​​​​कि क्षेत्र-उन्मुख नियंत्रण का उपयोग कर सकते हैं, हालांकि ये तरीके सिस्टम लागत और जटिलता को बढ़ाते हैं।