बिंदु-से-बिंदु गति, मिश्रित गति, समोच्च गति।

कई कार्यों के लिए, बहु-अक्षीय रैखिक प्रणालियाँ—कार्टेशियन रोबोट, XY टेबल और गैन्ट्री प्रणालियाँ—त्वरित बिंदु-से-बिंदु गति प्राप्त करने के लिए सीधी रेखाओं में चलती हैं। लेकिन कुछ अनुप्रयोगों, जैसे कि डिस्पेंसिंग और कटिंग, के लिए सिस्टम को एक वृत्ताकार पथ या एक जटिल आकृति का अनुसरण करना आवश्यक होता है जिसे सरल रेखाओं और चापों द्वारा नहीं बनाया जा सकता। सौभाग्य से, आधुनिक नियंत्रकों में दो, तीन या उससे भी अधिक गति अक्षों वाली बहु-अक्षीय प्रणालियों के लिए जटिल गति प्रक्षेप पथ निर्धारित करने और निष्पादित करने की प्रसंस्करण शक्ति और कंप्यूटिंग गति होती है।

बिंदु-से-बिंदु गति

बिंदु-से-बिंदु गति का मूल आधार, पथ की परवाह किए बिना, किसी निर्दिष्ट बिंदु तक पहुँचना है। अपने सरलतम रूप में, बिंदु-से-बिंदु गति लक्ष्य स्थिति तक पहुँचने के लिए प्रत्येक अक्ष को स्वतंत्र रूप से गतिमान करती है। उदाहरण के लिए, बिंदु (0,0) से बिंदु (200, 500) तक, मिलीमीटर में जाने के लिए, X अक्ष 200 मिमी गति करेगा, और अपनी स्थिति पर पहुँचने के बाद, Y अक्ष 500 मिमी गति करेगा। दो खंडों में स्वतंत्र रूप से गति करना आमतौर पर एक बिंदु से दूसरे बिंदु तक पहुँचने का सबसे धीमा तरीका है, इसलिए बिंदु-से-बिंदु गति के इस रूप का उपयोग बहुत कम किया जाता है।

बिंदु-से-बिंदु गति के लिए दूसरा विकल्प अक्षों को एक ही गति प्रोफ़ाइल के साथ एक साथ गतिमान करना है। ऊपर दिए गए उदाहरण में—(0,0) से (200, 500) तक गति करते हुए—X अक्ष, Y अक्ष की गति पूरी होने से पहले ही अपनी गति समाप्त कर लेगा, इसलिए गति पथ दो जुड़ी हुई रेखाओं से बना होगा।

मिश्रित गति

बहु-अक्षीय रैखिक प्रणालियों के लिए बिंदु-से-बिंदु गति का एक रूप मिश्रित गति है। मिश्रित गति बनाने के लिए, नियंत्रक दो अक्षों की गति प्रोफ़ाइलों को ओवरलैप या मिश्रित करता है। जैसे ही एक अक्ष अपनी गति समाप्त करता है, दूसरा अक्ष अपनी गति शुरू कर देता है, पिछले अक्ष के पूरी तरह रुकने का इंतज़ार किए बिना। उपयोगकर्ता द्वारा निर्दिष्ट "मिश्रण कारक" उस स्थान, समय या वेग मान को परिभाषित करता है जिस पर दूसरे अक्ष को गति शुरू करनी चाहिए।

जब गति दिशा बदलती है, तो मिश्रित गति एक तीखे कोने के बजाय एक त्रिज्या उत्पन्न करती है। यदि ट्रैक किए जा रहे भाग या वस्तु के कोने गोल हैं, तो वितरण और काटने जैसे अनुप्रयोगों में मिश्रित गति की आवश्यकता हो सकती है। और यदि किसी चाल के कोने पर त्रिज्या (वक्र) की आवश्यकता नहीं भी हो, तो मिश्रित गति अक्षों को गतिमान रखने का लाभ प्रदान करती है, जिससे गति के अचानक दिशा बदलने पर रुकने और पुनः आरंभ करने के लिए आवश्यक मंदी और त्वरण के समय से बचा जा सकता है।

रेखिक आंतरिक

बहु-अक्ष प्रणालियों के लिए गति का एक अधिक सामान्य प्रकार रैखिक प्रक्षेप है, जो अक्षों के बीच गति का समन्वय करता है। रैखिक प्रक्षेप में, नियंत्रक प्रत्येक अक्ष के लिए उपयुक्त गति प्रोफ़ाइल निर्धारित करता है ताकि सभी अक्ष एक ही समय में लक्ष्य स्थिति तक पहुँचें। परिणामस्वरूप, आरंभ और अंत बिंदुओं के बीच एक सीधी रेखा - सबसे छोटा रास्ता - प्राप्त होता है। रैखिक प्रक्षेप का उपयोग 2- और 3-अक्ष प्रणालियों के लिए किया जा सकता है।

वृत्ताकार प्रक्षेप

वृत्तीय गति पथों, या चाप के अनुदिश गति के लिए, बहु-अक्षीय रैखिक प्रणालियाँ वृत्तीय प्रक्षेप का उपयोग कर सकती हैं। यह गति प्रकार लगभग रैखिक प्रक्षेप की तरह ही कार्य करता है, लेकिन इसके लिए वृत्त या चाप के मापदंडों, जैसे केंद्र बिंदु, त्रिज्या और दिशा, या केंद्र बिंदु, प्रारंभिक कोण, दिशा और अंतिम कोण, का ज्ञान आवश्यक है। वृत्तीय प्रक्षेप दो अक्षों (आमतौर पर X और Y) में होता है, लेकिन यदि Z-अक्ष गति को जोड़ दिया जाए, तो परिणाम कुंडलित प्रक्षेप होता है।

समोच्च गति

कंटूरिंग का उपयोग तब किया जाता है जब एक बहु-अक्ष प्रणाली को अंतिम बिंदु तक पहुँचने के लिए एक विशिष्ट पथ का अनुसरण करना होता है, लेकिन प्रक्षेप पथ इतना जटिल होता है कि उसे सीधी रेखाओं और/या चापों की एक श्रृंखला का उपयोग करके परिभाषित नहीं किया जा सकता। कंटूरिंग गति प्राप्त करने के लिए, नियंत्रण प्रोग्रामिंग के दौरान गति के समय के साथ बिंदुओं की एक श्रृंखला प्रदान की जाती है, और गति नियंत्रक रैखिक और वृत्ताकार प्रक्षेप का उपयोग करके बिंदुओं से होकर गुजरने वाला एक सतत पथ बनाता है।

समोच्च गति का एक रूपांतर, जिसे पीवीटी गति (स्थिति, वेग और समय) कहा जाता है, अचानक वेग परिवर्तनों से बचाता है और प्रत्येक बिंदु पर लक्ष्य वेग (स्थिति और समय के अतिरिक्त) निर्दिष्ट करके बिंदुओं के बीच प्रक्षेप पथ को सुचारू बनाता है।