X, Y, और/या Z दिशाओं में गति के लिए रैखिक प्रणालियाँ बनाने के कई तरीके हैं – जिन्हें कार्तीय निर्देशांक भी कहते हैं। इन प्रणालियों को संदर्भित करने के लिए हम आमतौर पर जिन शब्दों का उपयोग करते हैं, वे इस बात पर निर्भर करते हैं कि अक्षों को कैसे जोड़ा जाता है, भार कहाँ स्थित है, और कुछ हद तक, प्रणाली किस प्रकार के उपयोग के लिए डिज़ाइन की गई थी। कई औद्योगिक अनुप्रयोगों में, कार्तीय और गैन्ट्री-शैली के रोबोट प्रचलित हैं, लेकिन परिशुद्धता अनुप्रयोगों में, XY तालिकाएँ अक्सर अपनी सघन, कठोर संरचना और अत्यधिक उच्च यात्रा एवं स्थिति सटीकता के कारण बेहतर विकल्प होती हैं।

कार्टेशियन प्रणालियाँ
कार्तीय प्रणालियाँ दो या तीन अक्षों से बनी होती हैं: XY, XZ, या XYZ। इनमें अक्सर भार या कार्यवस्तु को दिशा देने के लिए एक घूर्णन घटक के साथ एक अंत प्रभावक भी शामिल होता है, लेकिन ये हमेशा तीन कार्तीय निर्देशांकों में से कम से कम दो में रैखिक गति प्रदान करते हैं।
जब कार्टेशियन प्रणाली का उपयोग किया जाता है, तो भार आमतौर पर सबसे बाहरी अक्ष (Y या Z) से कैंटिलीवर किया जाता है। उदाहरण के लिए, XY गैन्ट्री में, भार Y अक्ष पर, या तो अक्ष के अंत में या अक्ष से कुछ दूरी पर, लगाया जाता है, जिससे Y अक्ष पर एक आघूर्ण भुजा बनती है। यह उनकी भार क्षमता को सीमित कर सकता है, खासकर जब सबसे बाहरी अक्ष का स्ट्रोक बहुत लंबा हो, जिससे निचले, सहायक अक्षों पर एक बड़ा आघूर्ण बनता है।
कार्टेशियन प्रणालियों का उपयोग अनुप्रयोगों की एक विस्तृत श्रृंखला में किया जाता है, जिनमें प्रत्येक अक्ष पर अधिकतम स्ट्रोक आमतौर पर एक मीटर या उससे कम होते हैं। इनमें से सबसे आम अनुप्रयोगों में पिक-एंड-प्लेस, डिस्पेंसिंग और असेंबली शामिल हैं।

गैन्ट्री सिस्टम
बाहरी अक्षों के कारण आंतरिक अक्षों पर क्षणिक भार पड़ने की समस्या से निपटने के लिए, गैन्ट्री प्रणालियाँ दो X अक्षों का उपयोग करती हैं, और कुछ मामलों में, दो Y और दो Z अक्षों का। (गैन्ट्री में लगभग हमेशा तीन अक्ष होते हैं: X, Y और Z।) गैन्ट्री प्रणाली पर भार गैन्ट्री के पदचिह्न के भीतर स्थित होता है और गैन्ट्री कार्य क्षेत्र के ऊपर स्थापित होती है। हालाँकि, जिन भागों को ऊपर से नहीं संभाला जा सकता, उनके लिए गैन्ट्री को नीचे से काम करने के लिए कॉन्फ़िगर किया जा सकता है।
गैन्ट्री प्रणालियों का उपयोग लंबे स्ट्रोक (एक मीटर से अधिक) वाले अनुप्रयोगों में किया जाता है और ये बहुत भारी पेलोड का परिवहन कर सकती हैं जो कैंटिलीवर डिज़ाइन के लिए उपयुक्त नहीं होते। गैन्ट्री प्रणालियों का एक सबसे आम उपयोग ओवरहेड परिवहन है, जैसे असेंबली ऑपरेशन में बड़े ऑटोमोटिव घटकों को एक स्टेशन से दूसरे स्टेशन तक ले जाना।