ישנן דרכים רבות לבנות מערכות ליניאריות לתנועה בכיווני X, Y ו/או Z - המכונה גם קואורדינטות קרטזיות.המונחים שבהם אנו משתמשים בדרך כלל כדי להתייחס למערכות אלו תלויים באופן ההרכבה של הצירים, היכן ממוקם העומס, ובמידה מסוימת, לאיזה סוג שימוש המערכת תוכננה.ביישומים תעשייתיים רבים רווחים רובוטים קרטזיניים וגאנטריים, אך ביישומים מדויקים, שולחנות XY הם לרוב הבחירה הטובה יותר, בשל המבנה הקומפקטי והקשיח שלהם ודיוק הנסיעה והמיקום הגבוהים מאוד.

מערכות קרטזיות
מערכות קרטזיות מורכבות משני או שלושה צירים: XY, XZ או XYZ.לעתים קרובות הם משלבים אפקטור קצה עם רכיב סיבובי לכיוון העומס או חלק העבודה, אך הם תמיד מספקים תנועה ליניארית לפחות בשתיים משלוש הקואורדינטות הקרטזיות.
כאשר נעשה שימוש במערכת קרטזיאנית, העומס הוא בדרך כלל שלוחה מהציר החיצוני ביותר (Y או Z).לדוגמה, ב- XY rantry, העומס מותקן על ציר Y, ​​או לקצה הציר או במרחק מהציר, ויוצר זרוע רגע על ציר Y.זה יכול להגביל את כושר העומס שלהם, במיוחד כאשר לציר החיצוני יש מהלך ארוך מאוד, ויוצר מומנט גדול על הצירים התומכים התחתונים.
מערכות קרטזיות משמשות במגוון רחב של יישומים עם תנועות מקסימליות על כל ציר בדרך כלל מטר אחד או פחות.היישומים הנפוצים ביותר של יישומים אלה כוללים איסוף ומקום, ניפוק והרכבה.

מערכות גאנטרי
כדי לטפל בסוגיית הצירים החיצוניים הגורמים לעומס רגעי על הצירים הפנימיים, מערכות הגאנטרי משתמשות בשני צירי X, ובמקרים מסוימים בשני צירי Y ושני Z.(לגבלים יש כמעט תמיד שלושה צירים: X,Y ו-Z.) העומס על מערכת הגג ממוקם בתוך טביעת הרגל של המשקוף והגבון מותקן מעל אזור העבודה.עם זאת, עבור חלקים שאינם ניתנים לטיפול מלמעלה, ניתן להגדיר את השערים כך שיפעלו מלמטה.
מערכות גאנטרי משמשות ביישומים בעלי מהלומות ארוכות (יותר ממטר אחד) ויכולות לשנע מטענים כבדים מאוד שאינם מתאימים לתכנון שלוחה.אחד השימושים הנפוצים ביותר עבור מערכות גג הוא הובלה עילית, כגון העברת רכיבי רכב גדולים מתחנה אחת לאחרת בפעולת הרכבה.