Kartezyen koordinatlar olarak da bilinen X, Y ve/veya Z yönlerinde hareket için doğrusal sistemler oluşturmanın birçok yolu vardır.Bu sistemlere atıfta bulunmak için genel olarak kullandığımız terimler, eksenlerin nasıl monte edildiğine, yükün nereye konumlandırıldığına ve bir dereceye kadar sistemin ne tür bir kullanım için tasarlandığına bağlıdır.Birçok endüstriyel uygulamada Kartezyen ve portal tarzı robotlar yaygındır ancak hassas uygulamalarda kompakt, sağlam yapıları ve çok yüksek hareket ve konumlandırma doğrulukları nedeniyle XY tablaları genellikle daha iyi bir seçimdir.

Kartezyen sistemler
Kartezyen sistemler iki veya üç eksenden oluşur: XY, XZ veya XYZ.Genellikle yükü veya iş parçasını yönlendirmek için dönme bileşeni olan bir uç efektör içerirler, ancak her zaman üç Kartezyen koordinattan en az ikisinde doğrusal hareket sağlarlar.
Kartezyen sistem kullanıldığında yük genellikle en dıştaki eksenden (Y veya Z) desteklenir.Örneğin, bir XY köprüsünde yük, Y eksenine, eksenin ucuna veya eksenden belli bir mesafeye monte edilerek Y ekseni üzerinde bir moment kolu oluşturulur.Bu, özellikle en dıştaki eksen çok uzun bir stroka sahip olduğunda, alt destek eksenlerinde büyük bir moment oluşturduğunda yük kapasitelerini sınırlayabilir.
Kartezyen sistemler, her eksende maksimum strokların tipik olarak bir metre veya daha az olduğu geniş bir uygulama yelpazesinde kullanılır.Bu uygulamaların en yaygın olanları al ve yerleştir, dağıt ve birleştir.

Portal sistemleri
Dış eksenlerin iç eksenlerde moment yüküne neden olması sorununu çözmek için gantry sistemleri iki X ekseni ve bazı durumlarda iki Y ve iki Z ekseni kullanır.(Gantry'lerin hemen hemen her zaman üç ekseni vardır: X, Y ve Z.) Portal sistemindeki yük, portalın kapladığı alan içerisinde bulunur ve portal, çalışma alanının üzerine monte edilir.Ancak yukarıdan idare edilemeyen parçalar için köprüler aşağıdan çalışacak şekilde yapılandırılabilir.
Portal sistemleri uzun stroklu (bir metreden büyük) uygulamalarda kullanılır ve konsollu tasarıma uygun olmayan çok ağır yükleri taşıyabilir.Portal sistemlerinin en yaygın kullanımlarından biri, montaj işleminde büyük otomotiv bileşenlerinin bir istasyondan diğerine taşınması gibi havai taşımadır.