בואו נבחן את סיווג הרובוטים בפירוט:

1) רובוט קרטזי:
ידוע גם כ: רובוטים ליניאריים/רובוטים XYZ/רובוטים גנטריים

ניתן להגדיר רובוט קרטזי כרובוט תעשייתי ששלושת צירי הבקרה העיקריים שלו ליניאריים ונמצאים בזווית ישרה זה לזה.

באמצעות המבנה הנוקשה שלהם, הם יכולים לשאת מטענים גבוהים. הם יכולים לבצע פונקציות מסוימות כגון איסוף והצבה, טעינה ופריקה, טיפול בחומרים וכן הלאה. רובוטים קרטזיים נקראים גם רובוטים גנטרי מכיוון שהרכיב האופקי שלהם תומך בשני הקצוות.

רובוטים קרטזיים ידועים גם כרובוטים לינאריים או רובוטים XYZ מכיוון שהם מצוידים בשלושה מפרקים סיבוביים להרכבת צירי XYZ.

יישומים:
ניתן להשתמש ברובוטים קרטזיים באיטום, טיפול ביציקת פלסטיק, הדפסה תלת-ממדית ובמכונת בקרה נומרית ממוחשבת (CNC). מכונות איסוף והצבה (Pick and Place) ופלוטרים פועלים על פי עקרון הרובוטים הקרטזיים. הם יכולים להתמודד עם עומסים כבדים בדיוק מיקום גבוה.

יתרונות:

• דיוק ומהירות גבוהים
• עלות נמוכה יותר
• נהלי הפעלה פשוטים
• עומסים גבוהים
• עבודה רב-תכליתית מאוד
• מפשט את מערכות הבקרה של הרובוטים והאבות

חסרונות:

הם דורשים שטח גדול כדי לפעול

2) רובוט SCARA

ראשי התיבות SCARA מייצגים זרוע רובוטית להרכבה סלקטיבית (Selective Compliance Assembly Robot Arm) או זרוע רובוטית מפרקת תאימות סלקטיבית (Selective Compliance).

הרובוט פותח בהדרכתו של הירושי מקינו, פרופסור באוניברסיטת יאמאנאשי. זרועות ה-SCARA גמישות בצירי ה-XY וקשיחות בציר ה-Z, מה שמאפשר לו להסתגל לחורים בצירי ה-XY.

בכיוון XY, ​​זרוע רובוט SCARA תהיה גמישה וחזקה בכיוון 'Z' הודות ליתרונות של סידור המפרקים בעל הציר המקביל של SCARA. מכאן המונח "סלקטיבי תאימות".

רובוט זה משמש לסוגים שונים של פעולות הרכבה, כלומר ניתן להכניס פין עגול לחור עגול מבלי להיתפס באמצעותו. רובוטים אלה מהירים ונקיים יותר ממערכות רובוט דומות והם מבוססים על ארכיטקטורות טוריות, כלומר המנוע הראשון צריך לשאת את כל שאר המנועים.

יישומים:
רובוטי SCARA משמשים להרכבה, אריזה, העמסת משטחים וטעינת מכונות.

יתרונות:

• יכולות מהירות גבוהה
• ביצועים מצוינים ביישומי מהלך קצר, הרכבה מהירה ופיק-אנד-פלייס
• מכיל מעטפת עבודה בצורת סופגנייה

חסרונות

רובוט SCARA דורש בדרך כלל בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר קו ראשי כמו PLC/PC.

3) רובוט מפרקי

ניתן להגדיר רובוט מפרקי כרובוט עם מפרק סיבובי, ורובוטים אלה יכולים לנוע בין מבנים פשוטים בעלי שני מפרקים ועד מערכות עם 10 מפרקים או יותר המקיימים אינטראקציה.

רובוטים אלה יכולים להגיע לכל נקודה כשהם עובדים במרחבים תלת-ממדיים. מצד שני, מפרקי רובוטים מפרקיים יכולים להיות מקבילים או אורתוגונליים זה לזה, כאשר זוגות מפרקים מסוימים מקבילים ואחרים אורתוגונליים זה לזה. מכיוון שלרובוטים מפרקיים יש שלושה מפרקים סיבוביים, מבנה הרובוטים הללו דומה מאוד לזרוע האדם.

יישומים:

ניתן להשתמש ברובוטים מפרקיים ברובוטים לאגירת מזון במשטחים (מאפייה), ייצור גשרי פלדה, חיתוך פלדה, טיפול בזכוכית שטוחה, רובוטים כבדים עם מטען של 500 ק"ג, אוטומציה בתעשיית היציקה, רובוטים עמידים בחום, יציקת מתכת וריתוך נקודתי.

יתרונות

• מהירות גבוהה
• מעטפת עבודה גדולה
• מעולה ביישומי בקרה, ריתוך וצביעה ייחודיים

חִסָרוֹן:

בדרך כלל דורש בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר קו ראשי כמו PLC/PC

4) רובוטים מקבילים

רובוטים מקבילים ידועים גם כמניפולטורים מקבילים או פלטפורמות סטיוארט מוכללות.

רובוט מקבילי הוא מערכת מכנית המשתמשת במספר שרשראות טוריות הנשלטות על ידי מחשב כדי לתמוך בפלטפורמה אחת, או אפקטור קצה.

יתר על כן, ניתן ליצור רובוט מקבילי משישה מפעילים ליניאריים אשר שומרים על בסיס נייד עבור מכשירים כגון סימולטורי טיסה. רובוטים אלה מונעים תנועות מיותרות וכדי לבצע מנגנון זה, השרשרת שלהם מתוכננת להיות קצרה ופשוטה.

הם ידועים בתור:
• מכונות כרסום במהירות גבוהה ובדיוק גבוה
• מיקרו-מניפולטורים המותקנים על האפקטור הקצה של מניפולטורים סדרתיים גדולים יותר אך איטיים יותר
• דוגמאות לרובוטים מקבילים

יישומים

• רובוטים מקבילים משמשים במגוון יישומים תעשייתיים כגון:
• סימולטורי טיסה
• סימולטורים לרכב
• בתהליכי עבודה
• יישור פוטוניקה / סיבים אופטיים

הם משמשים במגבלות בסביבות עבודה. ביצוע מניפולציה רצויה יהיה קשה מאוד ויכול להוביל לפתרונות מרובים. שתי דוגמאות לרובוטים מקבילים פופולריים הן פלטפורמת סטיוארט ורובוט דלתא.

יתרונות

• מהירות גבוהה מאוד
• מעטפת עבודה בצורת עדשת מגע
• מצטיין ביישומי איסוף והצבה מהירים וקלים (אריזות ממתקים)

חסרונות

זה דורש בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר קו ראשי כמו בקרים מבוקרים/מחשבים אישיים

תכנות רובוטים לביצוע מיקום נדרש:

רובוטים מתוכנתים על ידי בני אדם לבצע משימות מורכבות ונדרשות. כאן, בואו נבחן כיצד רובוטים מתוכנתים לבצע את התפקיד הנדרש:

פקודות מיקום:רובוט יכול לבצע את המיקום הנדרש באמצעות ממשק משתמש גרפי או פקודות מבוססות טקסט שבהן ניתן לציין ולערוך את מיקום XYZ החיוני.

תליון ללמד:באמצעות שיטת לימוד תליון, נוכל ללמד את המיקומים לרובוט.

יחידת Teach pendent היא יחידת בקרה ותכנות ידנית המכילה את היכולת לשלוח ידנית את הרובוט למיקום רצוי.

ניתן לנתק את תליון ההוראה לאחר השלמת התכנות. עם זאת, הרובוט מפעיל את התוכנית, דבר שתוקן בבקר.

עופרת באף:"הובלה דרך האף" היא טכניקה שתשתמש יצרני רובוטים רבים בה. בשיטה זו, משתמש אחד מחזיק את המניפולטור של הרובוט, בעוד שאדם אחר מזין פקודה המסייעת לנטרל את הרובוט, מה שיגרום לו להיכנס למצב של צליעה.

לאחר מכן, המשתמש יכול להזיז את הרובוט למיקום הנדרש (ביד) בעוד התוכנה רושמת מיקומים אלה בזיכרון. מספר יצרני רובוטים משתמשים בטכניקה זו לביצוע ריסוס צבע.

סימולטור רובוטי:סימולטור רובוטי עוזר לא להיות תלוי בפעולה הפיזית של זרוע הרובוט. ביצוע שיטה זו מסייע לחסוך זמן בתכנון יישומי רובוטיקה ומשפר את רמת הבטיחות. מצד שני, ניתן לבדוק, להריץ, ללמד ולתקן באגים בתוכניות (הכתובות בשפות תכנות שונות) באמצעות תוכנת הסימולציה הרובוטית.

מפעיל מכונה:ניתן להשתמש במפעיל מכונה כדי לבצע התאמות בתוך תוכנית. מפעילים אלה משתמשים ביחידות מסך מגע המשמשות כלוח בקרה של המפעיל.