Definição, Projeto e Configurações para Sistema de Posicionamento Linear.

Definição de Robô Cartesiano

Um robô cartesiano ou robô de coordenadas cartesianas (também conhecido como robô linear) é um robô industrial com três eixos de controle primários, todos lineares (o que significa que se movem em linha reta em vez de girar) e perpendiculares entre si. As três articulações deslizantes permitem mover o pulso para cima e para baixo, para dentro e para fora e para frente e para trás. No espaço 3D, é incrivelmente confiável e preciso. Também é útil para movimentação horizontal e empilhamento de caixas como um sistema de coordenadas robóticas.

Projeto e configurações de robôs cartesianos

Para entender o mecanismo de projeto de um robô cartesiano, uma das primeiras coisas que precisamos entender é o conceito de Topologia Conjunta. Um alvo em movimento está ligado a uma base de manipuladores em série por uma cadeia contínua de elos e juntas. O alvo em movimento está conectado à base de manipuladores paralelos por várias cadeias (membros). A maioria dos robôs de coordenadas cartesianas utiliza uma combinação de ligações em série e paralelas. Por outro lado, todos os robôs de coordenadas cartesianas são totalmente conectados em paralelo.

O próximo item a ser considerado é o grau de liberdade. Robôs de coordenadas cartesianas comumente manipulam estruturas com apenas T graus de liberdade de translação linear, já que são operados por juntas prismáticas de trabalho linear P. Por outro lado, poucos robôs de coordenadas cartesianas também possuem R graus de liberdade rotacionais.

O layout dos eixos é uma das primeiras coisas a determinar ao construir um robô cartesiano, não apenas para realizar os movimentos necessários, mas também para garantir que o dispositivo tenha rigidez adequada, o que pode afetar a capacidade de carga, a precisão de deslocamento e a exatidão de posicionamento.

Algumas aplicações que necessitam de movimento em coordenadas cartesianas são mais bem atendidas por um robô de pórtico do que por um método cartesiano, principalmente se o eixo Y envolver um curso longo ou se o procedimento cartesiano aplicar momentos substanciais nos eixos. Um dispositivo de pórtico com eixos duplos X ou duplo Y pode ser necessário para evitar deflexão ou vibração desnecessárias nessas situações.

Um nível linear, constituído por um atuador linear geometricamente paralelo com mancais lineares, é geralmente utilizado para cada eixo de um robô de coordenadas cartesianas. O atuador linear é geralmente montado entre dois mancais lineares separados para suportar a carga de momento. Uma mesa XY é composta por dois estágios lineares perpendiculares empilhados um sobre o outro.