Робот в декартовых координатах также называется прямолинейным роботом или XYZ-роботом сферической конфигурации, поскольку он оснащён тремя подвижными сочленениями для сборки осей XYZ. Движение руки робота, использующего декартову конфигурацию, можно описать тремя пересекающимися перпендикулярными прямыми, называемыми осями X, Y и Z. В декартовой системе координат рука робота совершает следующие движения:

1. Линейное движение, обеспечивающее вертикальный подъем руки за счет одного линейного сочленения.
2. Два скользящих движения, перпендикулярных друг другу благодаря двум ортогональным сочленениям.

Робот этой конфигурации будет обрабатывать детали в прямоугольном рабочем пространстве благодаря движению трёх сочленений. Поскольку движение руки может начинаться и останавливаться одновременно по всем трём осям, движение наконечника инструмента становится более плавным. Это позволяет роботу двигаться непосредственно к заданной точке, а не следовать траекториям, параллельным каждой оси.

Преимущества декартовой конфигурации робота

Конфигурация декартового робота имеет следующие преимущества:
1. Обладает высокой грузоподъемностью.
2. Обеспечивает жесткую конструкцию, а также высокую степень механической жесткости и точности.
3. Он может обеспечивать высокую повторяемость с минимальными ошибками и на хорошей скорости.

Ограничения конфигурации декартового робота

Конфигурация декартового робота имеет следующие ограничения:
1. Имеет небольшую и прямоугольную рабочую зону.
2. Имеет пониженную гибкость.

Применение декартовой конфигурации робота
Конфигурация декартовых координат находит применение при инспекции, сборке, механической обработке, сварке, отделочных работах и т. д. Эта конфигурация также получила название портального робота, поскольку она способна переносить большие грузы с помощью своей жесткой конструкции, и эта грузоподъемность не меняется в разных местах рабочей зоны.