Робот в декартовых координатах также называют прямолинейным роботом или XYZ-роботом сферической конфигурации, поскольку он оснащен тремя скользящими шарнирами для соединения осей XYZ. Движение манипулятора робота в декартовых координатах можно описать тремя пересекающимися перпендикулярными прямыми линиями, обозначаемыми осями X, Y и Z. В декартовых координатах манипулятор робота совершает следующие движения:

1. Линейное движение, обеспечивающее вертикальный подъем руки благодаря одному линейному шарниру.
2. Два скользящих движения, перпендикулярных друг другу, обусловленные наличием двух ортогональных шарниров.

Этот робот с данной конфигурацией будет работать в прямоугольной рабочей зоне за счет движения трех суставов. Поскольку движение манипулятора может начинаться и останавливаться одновременно по всем трем осям, движение наконечника инструмента происходит более плавно. Это позволяет роботу перемещаться непосредственно в заданную точку, а не следовать траекториям, параллельным каждой оси.

Преимущества декартовой конфигурации робота

Декартова конфигурация робота обладает следующими преимуществами:
1. Обладает высокой грузоподъемностью.
2. Она обеспечивает жесткую конструкцию, а также высокую степень механической жесткости и точности.
3. Это позволяет добиться высокой воспроизводимости с минимальной погрешностью и при хорошей скорости.

Ограничения конфигурации декартовых роботов

Конфигурация декартова робота имеет следующие ограничения:
1. Имеет небольшую прямоугольную рабочую зону.
2. Обладает пониженной гибкостью.

Применение декартовой конфигурации робота
Декартова система координат находит применение в контроле качества, сборке, механической обработке, сварке, отделочных работах и ​​т. д. Такая конфигурация также известна как портальный робот, поскольку она способна поднимать большие грузы благодаря своей жесткой конструкции, и эта грузоподъемность не меняется в разных точках рабочей зоны.