Robotların sınıflandırılmasını detaylı olarak inceleyelim:

1) Kartezyen Robot:
Diğer adları: Doğrusal Robotlar/XYZ Robotları/Köprü Robotları

Kartezyen robot, üç temel kontrol ekseni doğrusal olan ve birbirine dik açıda bulunan bir endüstriyel robot olarak tanımlanabilir.

Sert yapıları sayesinde yüksek yük taşıyabilirler. Alma-yerleştirme, yükleme-boşaltma, malzeme taşıma gibi çeşitli işlevleri yerine getirebilirler. Kartezyen robotlar, yatay elemanlarının her iki ucunu da desteklemesi nedeniyle Gantry robotları olarak da adlandırılır.

Kartezyen robotlar, XYZ eksenlerini birleştirmek için üç döner eklemle donatıldıkları için doğrusal robotlar veya XYZ robotları olarak da bilinirler.

Uygulamalar:
Kartezyen robotlar, sızdırmazlık, plastik kalıplama için malzeme taşıma, 3D baskı ve bilgisayar kontrollü (CNC) makinelerde kullanılabilir. Alma ve yerleştirme makineleri ve çizim makineleri, Kartezyen robotların prensibiyle çalışır. Yüksek konumlandırma hassasiyetiyle ağır yükleri taşıyabilirler.

Avantajlar:

• Son derece doğru ve hızlı
• Daha düşük maliyet
• Basit işletim prosedürleri
• Yüksek yük kapasitesi
• Çok yönlü çalışma
• Robot ve ana kontrol sistemlerini basitleştirir

Dezavantajları:

Çalışmaları için geniş bir alana ihtiyaç duyarlar.

2) SCARA Robot

SCARA kısaltması, Seçici Uyumlu Montaj Robot Kolu veya Seçici Uyumlu Eklemeli Robot Kolu anlamına gelir.

Robot, Yamanashi Üniversitesi'nde profesör olan Hiroshi Makino'nun rehberliğinde geliştirildi. SCARA'nın kolları XY eksenlerinde esnek, Z ekseninde ise rijit olup, bu sayede XY eksenlerindeki deliklere kolayca uyum sağlayabiliyor.

SCARA robotunun kolu, XY doğrultusunda esnek, Z doğrultusunda ise SCARA'nın paralel eksenli eklem düzeninin özelliği sayesinde güçlü olacaktır. Bu nedenle "Seçici Esnek" terimi kullanılır.

Bu robot, çeşitli montaj işlemlerinde kullanılır; örneğin, yuvarlak bir pim, bu robot sayesinde sıkışmadan yuvarlak bir deliğe yerleştirilebilir. Bu robotlar, benzer robot sistemlerine göre daha hızlı ve daha temizdir ve seri mimariye dayanırlar; yani ilk motor diğer tüm motorları taşımalıdır.

Uygulamalar:
SCARA robotları montaj, paketleme, paletleme ve makine yükleme işlemlerinde kullanılır.

Avantajlar:

• Yüksek hız kapasitesi
• Kısa stroklu, hızlı montaj ve alma-yerleştirme uygulamalarında mükemmel performans gösterir.
• İçinde donut şeklinde bir çalışma zarfı bulunmaktadır.

Dezavantajlar

SCARA robotları genellikle PLC/PC gibi hat kontrol ünitesine ek olarak özel bir robot kontrol ünitesine ihtiyaç duyar.

3) Eklemli Robot

Eklemeli robot, döner eklemlere sahip bir robot olarak tanımlanabilir ve bu robotlar, basit iki eklemli yapılardan 10 veya daha fazla etkileşimli ekleme sahip sistemlere kadar çeşitlilik gösterebilir.

Bu robotlar üç boyutlu uzayda çalıştıkları için herhangi bir noktaya ulaşabilirler. Öte yandan, eklemli robot eklemleri birbirine paralel veya dik olabilir; bazı eklem çiftleri paralel, diğerleri ise birbirine diktir. Eklemli robotların üç döner eklemi olduğundan, bu robotların yapısı insan koluna çok benzer.

Uygulamalar:

Mafsallı robotlar, gıda paletleme robotlarında (fırıncılık), çelik köprü imalatında, çelik kesiminde, düz cam taşımada, 500 kg yük kapasiteli ağır hizmet robotlarında, dökümhane otomasyonunda, ısıya dayanıklı robotlarda, metal dökümünde ve nokta kaynağında kullanılabilir.

Avantajlar

• Yüksek hız
• Geniş çalışma alanı
• Benzersiz kontrol, kaynak ve boyama uygulamalarında mükemmel performans

Dezavantaj:

Genellikle PLC/PC gibi hat ana kontrol ünitesine ek olarak özel bir robot kontrol ünitesine ihtiyaç duyar.

4) Paralel Robotlar

Paralel robotlar, paralel manipülatörler veya genelleştirilmiş Stewart platformları olarak da bilinir.

Paralel robot, tek bir platformu veya uç elemanı desteklemek için bilgisayar kontrollü birkaç seri bağlantı zinciri kullanan mekanik bir sistemdir.

Ayrıca, uçuş simülatörleri gibi cihazlar için hareketli bir tabanı destekleyen altı doğrusal aktüatörden paralel bir robot oluşturulabilir. Bu robotlar gereksiz hareketleri önler ve bu mekanizmayı gerçekleştirmek için zincirleri kısa ve basit olacak şekilde tasarlanmıştır.

Bunlar şu isimlerle bilinir:
• Yüksek hızlı ve yüksek hassasiyetli freze makineleri
• Daha büyük ancak daha yavaş seri manipülatörlerin uç efektörüne monte edilmiş mikro manipülatörler
• Paralel robot örnekleri

Uygulamalar

• Paralel robotlar aşağıdaki gibi çeşitli endüstriyel uygulamalarda kullanılır:
• Uçuş simülatörleri
• Otomobil simülatörleri
• İş süreçlerinde
• Fotonik / optik fiber hizalama

Çalışma alanlarında sınırlı olarak kullanılırlar. İstenilen bir işlemi gerçekleştirmek çok zor olabilir ve birden fazla çözüme yol açabilir. Popüler paralel robotlara iki örnek olarak Stewart platformu ve Delta robotu verilebilir.

Avantajlar

• Çok yüksek hız
• Kontakt lens şeklinde çalışma alanı
• Yüksek hızda, hafif malzemelerin alınması ve yerleştirilmesi uygulamalarında (şekerleme ambalajı) üstün performans gösterir.

Dezavantajlar

Bu, PLC/PC gibi hat ana kontrol ünitesine ek olarak özel bir robot kontrol ünitesi gerektirir.

Robotların istenen bir pozisyonu gerçekleştirecek şekilde programlanması:

Robotlar, karmaşık ve gerekli görevleri yerine getirmek üzere insanlar tarafından programlanır. Şimdi, robotların gerekli pozisyonu yerine getirmek üzere nasıl programlandığına bakalım:

Konumsal Komutlar:Bir robot, gerekli pozisyonu grafiksel kullanıcı arayüzü (GUI) veya metin tabanlı komutlar kullanarak gerçekleştirebilir; bu sayede temel XYZ pozisyonu belirtilebilir ve düzenlenebilir.

Öğretim Kolyesi:Bir eğitim kumandası yöntemi kullanarak, robota pozisyonları öğretebiliriz.

Teach pendent, robotu istenilen konuma manuel olarak gönderme özelliğine sahip, elde taşınabilir bir kontrol ve programlama ünitesidir.

Programlama tamamlandıktan sonra kumanda ünitesi bağlantısı kesilebilir. Ancak robot, kontrol ünitesine önceden yüklenmiş olan programı çalıştırmaya devam eder.

Burundan tutularak yönlendirilmek:"Burunundan yönlendirme" tekniği, birçok robot üreticisi tarafından kullanılacak bir yöntemdir. Bu yöntemde, bir kullanıcı robotun manipülatörünü tutarken, başka bir kişi robotun enerjisini kesmeye yardımcı olacak bir komut girer ve bu da robotun gevşek bir şekilde hareket etmesine neden olur.

Ardından, kullanıcı robotu (elle) istenen konuma hareket ettirebilirken, yazılım bu konumları belleğe kaydeder. Birçok robot üreticisi boya püskürtme işlemi için bu tekniği kullanmaktadır.

Robotik Simülatör:Robotik simülatör, robot kolunun fiziksel çalışmasına olan bağımlılığı ortadan kaldırmaya yardımcı olur. Bu yöntem, robotik uygulamaların tasarımında zamandan tasarruf sağlar ve güvenlik seviyesini artırır. Öte yandan, çeşitli programlama dillerinde yazılan programlar, robotik simülasyon yazılımı kullanılarak test edilebilir, çalıştırılabilir, eğitilebilir ve hata ayıklanabilir.

Makine Operatörü:Bir makine operatörü, bir program içinde ayarlamalar yapmak için kullanılabilir. Bu operatörler, operatör kontrol paneli görevi gören dokunmatik ekranlı üniteler kullanırlar.