Robotların sınıflandırılmasını detaylı olarak inceleyelim:

1) Kartezyen Robot:
Ayrıca şu adlarla da bilinir: Doğrusal Robotlar/XYZ robotları/Gantry Robotları

Kartezyen robot, üç ana kontrol ekseni doğrusal olan ve birbirine dik olan endüstriyel bir robot olarak tanımlanabilir.

Sağlam yapıları sayesinde yüksek yükleri taşıyabilirler. Alma ve yerleştirme, yükleme ve boşaltma, malzeme taşıma vb. gibi çeşitli işlevleri yerine getirebilirler. Kartezyen robotlar, yatay elemanları her iki ucu da desteklediği için Gantry robotlar olarak da adlandırılır.

Kartezyen robotlar, XYZ eksenlerini birleştirmek için üç döner eklemle donatıldıklarından doğrusal robotlar veya XYZ robotları olarak da bilinirler.

Uygulamalar:
Kartezyen robotlar, sızdırmazlık, plastik kalıplama, 3D baskı ve bilgisayarlı sayısal kontrol makinelerinde (CNC) kullanılabilir. Alma ve yerleştirme makineleri ve çiziciler, Kartezyen robotların çalışma prensibine göre çalışır. Yüksek konumlandırma hassasiyetiyle ağır yükleri taşıyabilirler.

Avantajları:

• Son derece hassas ve hızlı
• Daha az maliyet
• Basit işletim prosedürleri
• Yüksek yükler
• Çok yönlü çalışma
• Robot ve ana kontrol sistemlerini basitleştirir

Dezavantajları:

Çalışmaları için geniş bir alana ihtiyaç duyarlar

2) SCARA Robot

SCARA kısaltması, Seçici Uyumlu Montaj Robot Kolu veya Seçici Uyumlu Eklemli Robot Kolu anlamına gelir.

Robot, Yamanashi Üniversitesi'nde profesör olan Hiroshi Makino'nun rehberliğinde geliştirildi. SCARA'nın kolları XY eksenlerinde esnek, Z ekseninde ise rijit olduğundan, XY eksenlerindeki deliklere kolayca uyum sağlayabiliyor.

SCARA robotunun kolu, SCARA'nın paralel eksenli eklem düzeni sayesinde XY yönünde 'Z' yönünde uyumlu ve güçlü olacaktır. Bu nedenle "Seçici Uyumlu" terimi kullanılmıştır.

Bu robot, çeşitli montaj işlemlerinde kullanılır; örneğin, yuvarlak bir pim, bu sayede sıkışmadan yuvarlak bir deliğe yerleştirilebilir. Bu robotlar, benzer robot sistemlerine göre daha hızlı ve daha temizdir ve seri mimarilere dayanırlar; yani ilk motor, diğer tüm motorları taşımalıdır.

Uygulamalar:
SCARA robotları montaj, paketleme, paletleme ve makine yüklemede kullanılıyor.

Avantajları:

• Yüksek hız yetenekleri
• Kısa stroklu, hızlı montaj ve alma-yerleştirme uygulamalarında mükemmel performans gösterir
• Donut Şeklinde çalışma zarfı içerir

Dezavantajları

SCARA robotu genellikle PLC/PC gibi hat ana kontrolörüne ek olarak özel bir robot kontrolörüne ihtiyaç duyar.

3) Eklemli Robot

Eklemli robot, döner eklemlere sahip bir robot olarak tanımlanabilir ve bu robotlar basit iki eklemli yapılardan 10 veya daha fazla etkileşimli eklemi olan sistemlere kadar değişebilir.

Bu robotlar, üç boyutlu uzaylarda çalışırken herhangi bir noktaya ulaşabilirler. Öte yandan, eklemli robot eklemleri birbirine paralel veya dik olabilir; bazı eklem çiftleri paralel, bazıları ise dik olabilir. Eklemli robotların üç döner eklemi olduğundan, bu robotların yapısı insan koluna çok benzer.

Uygulamalar:

Eklemli robotlar, gıda paletleme robotlarında (Fırıncılık), Çelik köprü imalatında, çelik kesmede, Düz cam işlemede, 500 kg taşıma kapasiteli ağır hizmet tipi robotlarda, Döküm sanayinde otomasyonda, Isıya dayanıklı robotlarda, Metal dökümünde ve Nokta Kaynaklarında kullanılabilir.

Avantajları

• Yüksek hız
• Büyük çalışma zarfı
• Benzersiz kontrolör, kaynak ve boyama uygulamalarında mükemmel

Dezavantajı:

Genellikle PLC/PC gibi hat ana kontrolörüne ek olarak özel robot kontrolörü gerektirir

4) Paralel Robotlar

Paralel robotlar aynı zamanda paralel manipülatörler veya genelleştirilmiş Stewart platformları olarak da bilinir.

Paralel robot, tek bir platformu veya uç efektörü desteklemek için birkaç bilgisayar kontrollü seri zincir kullanan mekanik bir sistemdir.

Ayrıca, uçuş simülatörleri gibi cihazlar için hareketli bir taban sağlayan altı doğrusal aktüatörden paralel bir robot oluşturulabilir. Bu robotlar, gereksiz hareketleri önler ve bu mekanizmayı gerçekleştirmek için zincirleri kısa ve basit olacak şekilde tasarlanmıştır.

Bunlar şu şekilde bilinir:
• Yüksek hızlı ve yüksek hassasiyetli freze makineleri
• Daha büyük ancak daha yavaş seri manipülatörlerin uç efektörüne monte edilmiş mikro manipülatörler
• Paralel robot örnekleri

Uygulamalar

• Paralel robotlar çeşitli endüstriyel uygulamalarda kullanılır:
• Uçuş simülatörleri
• Otomobil simülatörleri
• İş süreçlerinde
• Fotonik / optik fiber hizalaması

Çalışma alanlarında limitli olarak kullanılırlar. İstenilen bir manipülasyonu gerçekleştirmek oldukça zordur ve birden fazla çözüme yol açabilir. Popüler paralel robotlara iki örnek Stewart platformu ve Delta robotudur.

Avantajları

• Çok yüksek hız
• Kontakt lens şeklindeki çalışma zarfı
• Yüksek hızlı, hafif alma ve yerleştirme uygulamalarında (şekerleme paketleme) mükemmeldir

Dezavantajları

PLC/PC'ler gibi hat ana kontrolörüne ek olarak özel robot kontrolörü gerektirir

Robotların istenilen pozisyonu yerine getirecek şekilde programlanması:

Robotlar, karmaşık ve gerekli görevleri yerine getirmek üzere insanlar tarafından programlanır. Robotların gerekli pozisyonu nasıl yerine getirecek şekilde programlandığına bir bakalım:

Pozisyonel Komutlar:Bir robot, gerekli pozisyonu, temel XYZ pozisyonunun belirtilebildiği ve düzenlenebildiği bir GUI veya metin tabanlı komutlar kullanarak gerçekleştirebilir.

Öğretme Kolyesi:Öğretme kolye yöntemini kullanarak pozisyonları bir robota öğretebiliriz.

Teach Pendent, robotu istenilen pozisyona manuel olarak gönderme yeteneğine sahip, elde taşınabilen bir kontrol ve programlama ünitesidir.

Programlama tamamlandıktan sonra öğretme aparatı çıkarılabilir. Ancak robot, kontrol ünitesinde sabitlenen programı çalıştırır.

Burundan tutarak yönlendirmek:Burundan yönlendirme, birçok robot üreticisinin uygulayacağı bir tekniktir. Bu yöntemde, bir kullanıcı robotun manipülatörünü tutarken, diğeri robotun enerjisini kesmeye yardımcı olacak bir komut girer ve robotun gevşemesini sağlar.

Daha sonra kullanıcı, robotu istenen konuma (elle) hareket ettirebilir ve yazılım bu konumları hafızaya kaydeder. Birçok robot üreticisi, boya püskürtme işlemi için bu tekniği kullanır.

Robotik Simülatör:Robotik simülatör, robot kolunun fiziksel çalışmasına bağımlı kalmamaya yardımcı olur. Bu yöntemin izlenmesi, robotik uygulamalarının tasarımında zamandan tasarruf sağlar ve güvenlik seviyesini artırır. Öte yandan, çeşitli programlama dillerinde yazılmış programlar, robotik simülasyon yazılımı kullanılarak test edilebilir, çalıştırılabilir, öğretilebilir ve hata ayıklanabilir.

Makine Operatörü:Bir makine operatörü, bir program dahilinde ayarlamalar yapabilir. Bu operatörler, operatör kontrol paneli görevi gören dokunmatik ekranlı üniteleri kullanır.