Eğer daha önce bir robot satın aldıysanız, muhtemelen robotun sahip olduğu eksen sayısıyla karşılaşmışsınızdır. Belki de robotik dünyasına yeniyseniz, "Bütün bunlar ne anlama geliyor?" ve "Robotumun kaç ekseni olması neden önemli?" diye merak edebilirsiniz. Robotlar genellikle 3 ila 7 eksene sahip olur, peki... Aslında neye ihtiyacınız var? İşte robotunuzun sahip olması gereken eksen sayısı ve nedenine dair kısa bir özet.

ROBOT EKSENİ NEDİR?

Robot terminolojisinde bir eksen, serbestlik derecesi (DOF) olarak yorumlanabilir. Dolayısıyla, bir robotun 3 serbestlik derecesi varsa, XYZ eksenlerinde sorunsuz hareket edebilir. Ancak, eğilemez veya dönemez. Bir robottaki eksen sayısını (DOF) artırdığınızda, daha az eksene sahip bir robota göre daha geniş bir alana erişebileceğiniz anlamına gelir. Bir robotun genellikle belirli sayıda eksenle satın alındığını ve sonradan ek eksen eklemenin neredeyse imkansız olduğunu unutmayın.

Bir robotun sahip olduğu serbestlik derecesi sayısını belirlemenin bir yolu, robot üzerindeki motor sayısını saymaktır. Ancak, günümüzde robot motorları çoğunlukla robot gövdesine gömülü olduğundan bu biraz kafa karıştırıcı olabilir. Her neyse, gerçekten bilmeniz gereken şey, bir robotun ne kadar çok ekseni varsa, o kadar çok olasılığa sahip olduğudur. Bu nedenle, robotun karmaşık bir işlem yapması gerekiyorsa, muhtemelen daha fazla esnekliğe sahip bir robota ihtiyacınız olacaktır. İşte serbestlik derecelerine göre sınıflandırılmış farklı robot türlerinin bir açıklaması.

Robot türleri arasında birçok farklılık olduğunu fark edin. Belirli bir robot türü, üreticiye bağlı olarak daha fazla veya daha az eksene sahip olabilir. Dolayısıyla, bu bilgi yalnızca genel bir bilgi olarak verilmiştir.

【3 eksenli kartezyen robot】

3 eksenli robotlar, Kartezyen robotlar veya SCARA robotları olarak da bilinir. 3 eksenli bir CNC makinesi veya 3 boyutlu yazıcı ile karşılaştırılabilirler. Temelde, aletlerin 3 farklı motor kullanarak 3 eksen boyunca hareket etmesine olanak tanıyan robotlardır. Bu tür robotlar, parçaların tam olarak aynı yönde yerleştirileceği ve tam olarak aynı noktaya bırakılacağı basit alma ve yerleştirme işlemleri için kullanılabilir.

Örneğin, bir parçayı belirli bir yönde kavradığınızda, alet dönemeyeceği için onu aynı yönde hareket ettirmeniz gerekecektir.

Bu kavramı anlamakta hala zorluk çekiyorsanız, bir vinç hayal edin... bunlar neredeyse 3 eksenli robotlar gibidir.

【4 eksenli Scara robotu】

Eğer 4 eksenli bir robotunuz varsa; XYZ eksenleri boyunca hareket etmeye devam ederken parçayı dördüncü bir eksen etrafında döndürebilirsiniz. Scara, delta ve bazı geleneksel robotlar 4 eksenli robot olarak kabul edilir.

Dört eksenli bir robotun dört farklı motoru vardır, dolayısıyla eksen sayısı kadar motor sayılır. Tipik olarak, kartezyen robottan tek farkı, dördüncü eksenin aleti döndürmek için kullanılmasıdır. Örneğin, bir konveyör üzerinde bir dizi parça bulunur ve robot tarafından alınması gerekir. Parçanın konumunu (XY eksenleri) belirlemeniz, Z ekseninin yüksekliğine inmeniz ve son olarak aleti parçanın yönüne uyacak şekilde eğmeniz gerekecektir.

【5 eksenli endüstriyel robot】

İşte bu noktada geleneksel robotlar tartışmamıza dahil olmaya başlıyor. Aslında, birçok endüstriyel robotun 5 ekseni vardır. Bu robotlar 3 uzamsal eksen (XYZ) boyunca hareket edebilir ve alet 2 eksen daha etrafında döndürülebilir. Başka bir deyişle, alet Z ekseni ve Y ekseni etrafında döndürülebilir, ancak X ekseni etrafında döndürülemez. Bu, tam hareket özgürlüğüne sahip olmadığı ve bu robot tarafından elde edilemeyen bazı pozisyonların hala mevcut olacağı anlamına gelir.

Ayrıca, aletinizin XYZ eksenlerinde hareket edebildiği, tablasının Z ekseni etrafında dönebildiği (etkin olarak 4 eksen oluşturduğu) ve son olarak tablasının başka bir eksen etrafında eğilebildiği (5 eksen) 5 eksenli bir CNC makinesine benzer 5 eksenli bir robotu da hayal edebilirsiniz.

【6 eksenli evrensel robot】

En azından 6 eksenli bir robot tamamen serbest bir robottur. Aslında, XYZ eksenlerinde hareket edebilir ve her eksen etrafında dönebilir. Dolayısıyla, yukarıdaki resimde gösterilen 5 eksenli robot ile arasındaki fark, 4. ve 5. eksenlerin başka bir eksen etrafında dönebilmesidir. 6 eksenli bir robota iyi bir örnek Universal Robots'tur. Aslında, (motorların altında bulunan) 6 mavi kapağı kolayca sayabilir ve hangisinin ne yaptığını kolayca belirleyebilirsiniz.

【7 eksenli motorlu robot】

Artık 6 eksenli robotlar uzaydaki her konuma ulaşmakta tamamen özgür olduğuna göre, 7 eksenli bir robota sahip olmanın amacı nedir? Bu ekstra eksen, bir uç efektör pozisyonuna birden fazla eklem konfigürasyonuyla ulaşmanızı sağlar. Tekillikleri önlemek ve kolu 6 eksenli bir robotun başarabileceğinden farklı yönlere yerleştirerek belirli nesnelerden kaçınabilmek için kullanılır. 7 eksenli bir robota harika bir örnek Motoman SDA serisidir. 7 eksenli robotlara ayrıca "fazladan" bir eksene sahip oldukları için "yedekli robotlar" da denir.

PEKİ YA 12 VE 13 EKSENLİ ROBOTLAR?

Bu noktada, bu sadece iki adet 6 eksenli robotun birleştirilerek iki kollu bir robot oluşturulması anlamına geliyor. Bu robotun tabanının kendi etrafında dönebilmesi de mümkün; bu durumda bir eksen daha eklenecek (13 eksene ulaşılacak). Ancak uzay açısından bakıldığında, bu robotlar 12 eksenle aslında daha ileriye gitmiyorlar... çünkü algımızda sadece 3 boyut var... bazılarınızın "belki daha fazla boyut vardır" diye düşündüğünü biliyorum... ama bu başka bir konu.

Neyse, umarım bu, robot ekseninin ne olduğunu ve ne işe yaradığını anlamanıza yardımcı olmuştur. Uygulamanızın kaç eksene ihtiyacı olduğunu merak ediyorsanız, her zaman resmi web sitemizle iletişime geçebilirsiniz. Birçok eksen konusunda geniş bir deneyime sahibiz.