Daha önce bir robot satın aldıysanız, muhtemelen robotun kaç eksene sahip olması gerektiğiyle karşılaşmışsınızdır. Robot dünyasına yeniyseniz, şunları merak ediyor olabilirsiniz: Tüm bunlar ne anlama geliyor? Robotumun kaç eksene sahip olması neden önemli? Robotların genellikle 3 ila 7 ekseni vardır, peki... Aslında neye ihtiyacınız var? İşte kökünüzün kaç eksene sahip olması gerektiği ve nedeni hakkında kısa bir özet.

ROBOT EKSENİ NEDİR?

Robotik terminolojisinde bir eksen, serbestlik derecesi (DOF) olarak yorumlanabilir. Yani, bir robotun 3 serbestlik derecesi varsa, XYZ eksenlerinden sorunsuz bir şekilde geçebilir. Ancak, eğilemez veya dönemez. Bir robotta eksen sayısını (DOF) artırdığınızda, daha az eksene sahip bir robota göre daha fazla alana erişebilirsiniz. Bir robotun genellikle belirli sayıda eksenle satın alındığını ve sonradan ek eksen eklemenin neredeyse imkansız olduğunu unutmayın.

Bir robotun sahip olduğu serbestlik derecesini belirlemenin bir yolu, robot üzerindeki motor sayısını saymaktır. Ancak, robot motorları günümüzde çoğunlukla robot gövdesine gömülü olduğundan, bu biraz kafa karıştırıcı olabilir. Aslında bilmeniz gereken şey, bir robotun sahip olduğu eksen sayısı arttıkça, sahip olduğu olasılıkların da arttığıdır. Dolayısıyla, robotun karmaşık bir işlem yapması gerekiyorsa, muhtemelen daha esnek bir robota ihtiyacınız olacaktır. İşte serbestlik derecelerine göre sınıflandırılmış farklı robot türlerinin bir açıklaması.

Robot tipleri arasında birçok fark olduğunu unutmayın. Belirli bir robot tipi, üreticiye bağlı olarak daha fazla veya daha az eksene sahip olabilir. Bu nedenle, bu bilgi yalnızca bir genelleme olarak verilmiştir.

【3 eksenli kartezyen robot】

3 eksenli robotlar, kartezyen robotlar veya scara robotlar olarak da bilinir. 3 eksenli bir kartezyen robot-3 eksenli CNC makinesi veya 3D yazıcı ile karşılaştırılabilirler. Temel olarak, 3 farklı motor kullanarak aletlerin 3 ekseni boyunca hareket etmesini sağlayan robotlardır. Bu tür robotlar, parçaların tam olarak aynı yönde yerleştirileceği ve tam olarak aynı noktaya bırakılacağı basit alma ve yerleştirme işlemleri için kullanılabilir.

Örneğin, bir parçayı belirli bir yönelimde kavrarsanız, takım dönemediği için onu aynı yönelimde hareket ettirmeniz gerekecektir.

Eğer bu kavramı anlamakta hala zorluk çekiyorsanız, bir vinç düşünün… Bunlar neredeyse 3 eksenli robotlardır.

【4 eksenli scara robotu】

4 eksenli bir robotunuz varsa; XYZ eksenleri boyunca hareket ederken parçayı dördüncü bir eksen etrafında döndürebilirsiniz. Scara, delta ve bazı geleneksel robotlar 4 eksenli robotlar olarak kabul edilir.

4 eksenli bir robotun 4 farklı motoru olacak ve bu sayede eksenleri saymak için motorları sayacaktır. Kartezyen bir robotla arasındaki tek fark, dördüncü eksenin aleti döndürmek için kullanılmasıdır. Örneğin, bir konveyör üzerinde bir dizi parça bulunmaktadır ve robot tarafından tutulması gerekmektedir. Parçanın konumunu (XY eksenleri) bulmanız, Z ekseninin yüksekliğine kadar inmeniz ve son olarak aleti parçanın yönüne uyacak şekilde eğmeniz gerekecektir.

【5 eksenli endüstriyel robot】

Geleneksel robotlar tartışmamızda tam da bu noktada devreye giriyor. Aslında, birçok endüstriyel robotun 5 ekseni vardır. Bu robotlar 3 uzamsal eksende (XYZ) hareket edebilir ve alet 2 eksende daha döndürülebilir. Başka bir deyişle, alet Z ekseni ve Y ekseni etrafında döndürülebilir, ancak X ekseni etrafında döndürülemez. Bu, tam bir hareket özgürlüğüne sahip olmadığı ve bu robotun ulaşamayacağı bazı pozisyonların olacağı anlamına gelir.

Ayrıca, aletinizin XYZ eksenlerinde hareket edebildiği, tablanın Z ekseni etrafında dönebildiği (fiilen 4 eksen) ve son olarak tablanın başka bir eksen etrafında (5 eksen) eğilebildiği, 5 eksenli bir CNC makinesine benzer 5 eksenli bir robot da hayal edebilirsiniz.

【6 eksenli üniversal robot】

En azından 6 eksenli bir robot, tamamen serbest bir robottur. Aslında, XYZ eksenlerinde hareket edebilir ve her eksen etrafında dönebilir. Dolayısıyla, yukarıdaki resimde gösterilen 5 eksenli robot arasındaki fark, 4 ve 5 eksenlerinin başka bir eksen etrafında dönebilmesidir. 6 eksenli bir robota iyi bir örnek Universal Robots'tur. Hatta, 6 mavi kapağı (altlarında motorlar bulunur) kolayca sayabilir ve hangisinin ne yaptığını kolayca belirleyebilirsiniz.

【7 eksenli motoman robotu】

Artık 6 eksenli robotlar uzaydaki her yere ulaşmakta tamamen özgür olduğuna göre, 7 eksenli bir robota sahip olmanın ne anlamı var? Bu ekstra eksen, çeşitli eklem konfigürasyonlarıyla bir uç efektör konumuna ulaşmanızı sağlar. Bu, tekilliklerden kaçınmak ve kolu 6 eksenli bir robotun başarabileceğinden farklı yönlere yerleştirerek belirli nesnelerden kaçınabilmek için kullanılır. 7 eksenli bir robota harika bir örnek Motoman SDA serisidir. 7 eksenli robotlar, bir "ekstra" eksene sahip oldukları için yedekli robotlar olarak da adlandırılır.

12 VE 13 EKSENLİ ROBOTLAR NE OLACAK?

Bu noktada, bu sadece iki adet 6 eksenli robotun bir araya getirilerek 2 kollu bir robot oluşturması anlamına geliyor. Bu robotun tabanının kendi etrafında dönebilmesi, bir eksen daha eklenmesine (13 eksene ulaşmasına) sebep olabilir. Ancak uzay açısından bakıldığında, bu robotlar 12 eksenle daha ileri gidemiyor... çünkü algımızda sadece 3 boyut var... bazılarınızın düşündüğünü biliyorum... ama belki daha fazla boyut vardır... ama bu başka bir konu.

Neyse, umarım bu, bir robot ekseninin ne olduğunu ve ne işe yaradığını anlamanıza yardımcı olmuştur. Uygulamanızın kaç eksene ihtiyaç duyduğunu merak ediyorsanız, resmi web sitemize her zaman ulaşabilirsiniz. Birçok eksende çok sayıda deneyim mevcuttur.