Konumlandırma sorununu çözüyoruz.

Günümüzün konumlandırma masaları ve platformları, belirli çıktı gereksinimlerini karşılamak için her zamankinden daha fazla özelleştirilmiş donanım ve yazılım içeriyor. Bu sayede, karmaşık çok eksenli komutlarda bile doğru bir şekilde hareket eden hareket tasarımları elde edilebiliyor.

Hassas geri bildirim, bu tür işlevselliğin anahtarıdır; nanometre ölçeğinde çözünürlük ve tekrarlanabilirlik için genellikle optik veya (elektronik destekli) manyetik kodlayıcılar biçiminde olur... hatta uzun mesafelerde bile.

Aslında minyatür sahne tasarımı, çok büyük yükleri bile alt-alt mikron hassasiyetle hareket ettirebilmek için geri bildirim ve kontrol algoritmalarından en fazla yeniliği teşvik ediyor.

Öncelikle biraz arka plan bilgisi verelim: Hızlı prototipleme, otomatik araştırma uygulamaları ve pazara sunma süresinin kısalmasıyla birlikte, önceden tasarlanmış aşamaların ve Kartezyen robotların kullanımı artmaya devam ediyor. Bu durum özellikle fotonik, tıbbi cihaz ve yarı iletken Ar-Ge ve üretimi için geçerli. Geçmişte, görevleri otomatikleştirmek veya başka şekillerde iyileştirmek için çok eksenli hareket sistemleri geliştirmek, tasarım mühendislerinin doğrusal aşamaları şirket içinde XYZ kombinasyonlarına kaynak bulup birleştirmeleri anlamına geliyordu.

Daha fazla serbestlik derecesi, gonyometrelerin, döner aşamaların ve diğer uç efektörlerin sonradan eklenmesini gerektiriyordu.

Seri kinematik olarak adlandırılan bu tür makine yapıları, bazen tolerans yığılması nedeniyle birikmiş hatalara sahip hantal kurulumlarla sonuçlanır. Bazı durumlarda, rulmanlar bu tür montajları tek bir dönme merkeziyle sınırlar.

Tasarım hareket gereksinimlerini karşıladığında bunlar sorun teşkil etmez... ancak özellikle minyatür hareket tasarımları bu tür faktörleri pek de hoş görmez.

Bu yapıları, hareket için paralel kinematik aktüatör formları olan hekzapod veya Stewart platformlarıyla karşılaştırın. En azından minyatür çok eksenli hareket düzenekleri için, bunlar seri kinematiklerden daha iyi performans gösterir. Bunun bir nedeni de, hekzapod çıkış hareketinin yatak (doğrusal ve döner) değerleriyle sınırlı olmamasıdır.

Bunun yerine, hareket kontrolleri, hata birikiminden etkilenmeden, uygulama tarafından tanımlanan bir pivot noktasına (dönme merkezi) algoritmaları çalıştırır. Daha düşük bileşen sayısı, daha düşük atalet ve daha yüksek sertlik de diğer avantajlardır.