Konumlandırma sorununu çözüyoruz.

Günümüzün konumlandırma masaları ve platformları, belirli çıktı gereksinimlerini karşılamak için her zamankinden daha fazla özelleştirilmiş donanım ve yazılım içeriyor. Bu, karmaşık çok eksenli komutlarda bile doğru şekilde hareket eden hareket tasarımları için üretilmiştir.

Bu tür işlevsellik için hassas geri bildirim çok önemlidir; bu geri bildirim genellikle nanometre ölçekli çözünürlük ve tekrarlanabilirlik için optik veya (elektronik destekli) manyetik kodlayıcılar şeklinde olur... uzun mesafelerde bile.

Aslında, minyatür sahne tasarımı, çok büyük yükleri bile mikron altı hassasiyetle hareket ettirmek için geri bildirim ve kontrol algoritmalarından en fazla yeniliği tetikliyor.

Öncelikle biraz arka plan bilgisi verelim: Hızlı prototipleme, otomatik araştırma uygulamaları ve pazara sunma sürelerinin kısalmasıyla birlikte, önceden tasarlanmış platformların ve Kartezyen robotların kullanımı artmaya devam ediyor. Bu durum özellikle fotonik, tıbbi cihaz ve yarı iletken Ar-Ge ve üretiminde geçerli. Geçmişte, görevleri otomatikleştirmek veya iyileştirmek için çok eksenli hareket sistemleri oluşturmak, tasarım mühendislerinin doğrusal platformları XYZ kombinasyonları halinde tedarik edip birleştirmelerini gerektiriyordu... hem de şirket içinde.

Daha fazla serbestlik derecesi, sonradan gonyometrelerin, döner tablaların ve diğer uç efektörlerin eklenmesini gerektiriyordu.

Seri kinematik olarak adlandırılan bu tür makine tasarımları, tolerans birikimi nedeniyle oluşan hatalarla birlikte bazen hantal düzeneklere yol açar. Bazı durumlarda, rulmanlar da bu tür düzenekleri tek bir dönme merkeziyle sınırlandırır.

Tasarım hareket gereksinimlerini karşıladığı sürece bunlar sorun teşkil etmez... ancak özellikle minyatür hareket tasarımları bu tür faktörlere karşı o kadar hoşgörülü değildir.

Bu yapıları, hareket için paralel kinematik aktüatörlerin bir biçimi olan altı ayaklı veya Stewart platformlarıyla karşılaştırın. En azından minyatür çok eksenli hareket düzenekleri için bunlar seri kinematiklerden daha iyi performans gösterir. Bunun nedeni kısmen, altı ayaklı çıkış hareketinin yatak (doğrusal ve döner) değerleriyle sınırlı olmamasıdır.

Bunun yerine, hareket kontrolleri, hata birikiminden etkilenmeden, uygulama tarafından tanımlanan bir pivot noktasına (dönme merkezi) algoritmalar uygular. Daha düşük bileşen sayısı, daha düşük atalet ve daha yüksek rijitlik diğer avantajlardır.