Давайте детально розглянемо класифікацію роботів:

1) Декартів робот:
Також відомий як: Лінійні роботи/XYZ-роботи/Козлові роботи

Декартового робота можна визначити як промислового робота, три головні осі керування якого є лінійними та розташовані під прямим кутом одна до одної.

Завдяки своїй жорсткій конструкції вони можуть перевозити велике корисне навантаження. Вони можуть виконувати деякі функції, такі як комплектування та розміщення, завантаження та розвантаження, обробка матеріалів тощо. Декартових роботів також називають козловими роботами, оскільки їхній горизонтальний елемент підтримує обидва кінці.

Декартові роботи також відомі як лінійні роботи або XYZ-роботи, оскільки вони оснащені трьома поворотними шарнірами для складання осей XYZ.

Застосування:
Декартові роботи можуть використовуватися для герметизації, обробки пластикових форм, 3D-друку та на верстатах з числовим програмним керуванням (ЧПК). Машини для захоплення та розміщення та плоттери працюють за принципом декартових роботів. Вони можуть обробляти важкі вантажі з високою точністю позиціонування.

Переваги:

• Висока точність та швидкість
• Менша вартість
• Прості операційні процедури
• Високе корисне навантаження
• Дуже універсальна робота
• Спрощує системи керування роботами та головними системами

Недоліки:

Для їхньої роботи потрібен великий об'єм простору

2) Робот SCARA

Абревіатура SCARA розшифровується як «Манума робота з вибірковою відповідностю складання» або «Манума робота з шарнірною відповідностю вибіркової відповідності».

Робота було розроблено під керівництвом Хіроші Макіно, професора Університету Яманасі. Руки SCARA гнучкі по осях XY та жорсткі по осі Z, що дозволяє йому звикати до отворів по осях XY.

У напрямку XY рука робота SCARA буде податливою та міцною в напрямку 'Z' завдяки перевазі розташування шарнірів SCARA з паралельними осями. Звідси й термін «вибіркова податливість».

Цей робот використовується для різних типів складальних операцій, наприклад, круглий штифт можна вставити в круглий отвір без заклинювання. Ці роботи швидші та чистіші, ніж аналогічні роботизовані системи, і вони базуються на послідовній архітектурі, це означає, що перший двигун повинен нести всі інші двигуни.

Застосування:
Роботи SCARA використовуються для складання, пакування, палетування та завантаження машин.

Переваги:

• Високошвидкісні можливості
• Чудово працює в умовах короткого ходу, швидкого складання та встановлення
• Містить робочий конверт у формі пончика

Недоліки

Робот SCARA зазвичай потребує спеціального контролера робота на додаток до головного контролера лінії, такого як ПЛК/ПК.

3) Шарнірний робот

Шарнірного робота можна визначити як робота з обертовим шарніром, і ці роботи можуть варіюватися від простих двошарнірних конструкцій до систем з 10 або більше взаємодіючими шарнірами.

Ці роботи можуть досягати будь-якої точки, працюючи у тривимірному просторі. З іншого боку, шарнірні суглоби роботів можуть бути паралельними або ортогональними один до одного, причому деякі пари суглобів паралельні, а інші ортогональні один до одного. Оскільки шарнірні роботи мають три обертові суглоби, структура цих роботів дуже схожа на людську руку.

Застосування:

Шарнірні роботи можуть використовуватися в роботах для палетування харчових продуктів (хлібобулочні вироби), виробництві сталевих мостів, різанні сталі, обробці плоского скла, як важких роботів з корисним навантаженням 500 кг, автоматизації в ливарному виробництві, як термостійких роботів, ливарних роботах та точковому зварюванні.

Переваги

• Висока швидкість
• Велика робоча зона
• Чудово підходить для унікальних контролерів, зварювання та фарбування

Недолік:

Зазвичай потрібен спеціальний контролер робота на додаток до головного контролера лінії, такого як ПЛК/ПК

4) Паралельні роботи

Паралельні роботи також відомі як паралельні маніпулятори або узагальнені платформи Стюарта.

Паралельний робот — це механічна система, яка використовує кілька послідовних ланцюгів, керованих комп'ютером, для підтримки однієї платформи або кінцевого ефектора.

Крім того, паралельний робот може бути сформований із шести лінійних приводів, які підтримують рухому основу для таких пристроїв, як авіасимулятори. Ці роботи запобігають надлишковим рухам, і для виконання цього механізму їхній ланцюг розроблений коротким і простим.

Вони відомі як:
• Високошвидкісні та високоточні фрезерні верстати
• Мікроманіпулятори, встановлені на кінцевому ефекторі більших, але повільніших серійних маніпуляторів
• Приклади паралельних роботів

Застосування

• Паралельні роботи використовуються в різних промислових застосуваннях, таких як:
• Авіасимулятори
• Автомобільні симулятори
• У робочих процесах
• Фотоніка / вирівнювання оптичних волокон

Вони обмежено використовуються в робочих просторах. Виконання бажаної маніпуляції було б дуже складним і може призвести до кількох рішень. Двома прикладами популярних паралельних роботів є платформа Стюарта та робот Дельта.

Переваги

• Дуже висока швидкість
• Робоча оболонка у формі контактної лінзи
• Відмінно підходить для високошвидкісних, легких застосувань з комплектування та розміщення (упаковка цукерок)

Недоліки

Це вимагає спеціального контролера робота на додаток до головного контролера лінії, такого як ПЛК/ПК.

Програмування роботів для виконання необхідної позиції:

Роботи програмуються людьми для виконання складних та необхідних завдань. Тут давайте розглянемо, як роботи запрограмовані для виконання необхідної позиції:

Позиційні команди:Робот може виконати потрібну позицію за допомогою графічного інтерфейсу або текстових команд, за допомогою яких можна вказати та відредагувати необхідну позицію XYZ.

Підвіска для навчання:Використовуючи метод навчального підвісного пристрою, ми можемо навчити робота цим позиціям.

Підвісний пульт навчання — це ручний пристрій керування та програмування, який має можливість вручну направляти робота в потрібне положення.

Підвісний пульт навчання можна відключити після завершення програмування. Але робот виконує програму, яка була виправлена ​​в контролері.

Ведення за ніс:«Водити за ніс» – це техніка, яку використовують багато виробників роботів. За цього методу один користувач тримає маніпулятор робота, а інший вводить команду, яка допомагає знеструмити робота, що призводить до його зупинки.

Потім користувач може перемістити робота в потрібне положення (вручну), поки програмне забезпечення записує ці положення в пам'ять. Кілька виробників роботів використовують цю техніку для виконання фарбування розпиленням.

Роботизований симулятор:Роботизований симулятор допомагає не залежати від фізичної роботи маніпулятора робота. Дотримання цього методу допомагає заощадити час під час проектування робототехнічних застосувань та підвищує рівень безпеки. З іншого боку, програми (написані різними мовами програмування) можна тестувати, запускати, навчати та налагоджувати за допомогою програмного забезпечення для робототехнічного моделювання.

Оператор машини:Оператор верстата може вносити корективи в програму. Ці оператори використовують сенсорні екрани, які служать панеллю керування оператора.