Визначення, конструкція та конфігурації системи лінійного позиціонування.

Визначення декартового робота

Декартів робот або декартівський координатний робот (також відомий як лінійний робот) — це промисловий робот із трьома основними осями керування, які є лінійними (тобто вони рухаються по прямій лінії, а не обертаються) та взаємно перпендикулярними одна одній. 3 ковзні шарніри дозволяють рухати зап'ястя вгору-вниз, всередину-назовні та назад. У тривимірному просторі він неймовірно надійний і точний. Він також корисний для горизонтального переміщення та завантаження контейнерів як система координат робота.

Декартівський дизайн та конфігурації роботів

Щоб зрозуміти механізм проектування декартового робота, одне з перших, що потрібно зрозуміти, це концепція суглобової топології. Рухома ціль пов'язана з основою послідовних маніпуляторів безперервним ланцюгом ланок та суглобів. Рухома ціль з'єднана з нижньою частиною паралельних маніпуляторів кількома ланцюгами (кінцями). Більшість декартових координатних роботів використовують поєднання послідовних та паралельних пов'язаних зв'язків. З іншого боку, будь-які декартові координатні роботи повністю з'єднані паралельно.

Далі на сцену виходить ступінь свободи. Роботи з декартовими координатами зазвичай маніпулюють конструкціями лише з лінійним переміщенням T ступенів свободи, оскільки ними керують лінійні робочі призматичні P-суглоби. З іншого боку, деякі роботи з декартовими координатами мають також обертальні R ступенів свободи.

Розташування осей – це один із перших факторів, які слід визначити під час конструювання декартового робота, не лише для виконання необхідних рухів, але й для забезпечення достатньої жорсткості пристрою, що може вплинути на вантажопідйомність, точність переміщення та точність позиціонування.

Деякі застосування, що потребують руху за декартовими координатами, краще підходять для використання портального робота, ніж для декартового методу, головним чином, якщо вісь Y передбачає довгий хід або якщо декартова процедура створює значні моменти на осях. У таких ситуаціях може знадобитися портальний пристрій з двома осями X або Y, щоб уникнути непотрібного відхилення або вібрації.

Лінійний рівень, що складається з лінійного приводу, геометрично паралельного з лінійними підшипниками, зазвичай використовується для кожної осі робота з декартовими координатами, і лінійний привід зазвичай встановлюється між двома лінійними підшипниками, які розташовані окремо для витримування моментного навантаження. Стіл XY складається з двох перпендикулярних лінійних платформ, покладених одна на одну.