الفرق بين الديكارتي، ستة محور وSCARA الروبوتات

الديكارتي التطبيق

لاختيار الروبوت، أولا تقييم احتياجات التطبيق. الذي يبدأ مع التنميط دورة الحمل، والتوجه، والسرعة، والسفر، والدقة والبيئة واجب العمل، وأحيانا تسمى المعلمات LOSTPED.

1. تحميل.

الحمولة A الروبوت (المعرفة من قبل الشركة المصنعة) يجب أن يتجاوز الوزن الكلي للحمولة، بما في ذلك أي الأدوات، في نهاية ذراع الروبوت. ما يحد SCARA وستة محور الروبوتات هو أنها تدعم الأحمال على الأسلحة طويلة. النظر في مركز بالقطع أن يجعل المجالس حمل 100 كجم أو أكثر. يتجاوز أن حمولة قدرات جميع ولكن أكبر SCARA أو ستة محاور الروبوتات. في المقابل، يمكن للروبوت الديكارتي نموذجي انتقاء ووضع مثل هذه الأحمال بكل سهولة، لأن لها إطار الدعم ومحامل دعم باستمرار مجموعة كاملة من الحركة.
حتى عندما يكون الحمل الثقيل ضمن قدرة الروبوت، يمكن أن تتحلل دقة. على سبيل المثال، اختيار ووضع البنود 50 كجم تقع ضمن نطاق حمولة كل SCARA والروبوتات الديكارتية. ولكن 50 كجم هي في نهاية العلوي من قدرات وSCARA نموذجي، لذلك سوف يستغرق الضوابط ومكونات أكثر كلفة للتعامل مع عزم الدوران. ما هو أكثر من ذلك، يمكن أن الروبوتات SCARA نموذجية وضع حمولات الثقيلة إلى داخل 0.1 ملم، ووزن ينحرف الذراع ويحط من قدرة الروبوت لوضع باستمرار الحمل بدقة. لكن الروبوتات الديكارتية مع المحركات الكرة المسمار والمحامل الدعم متباعدة بشكل جيد يمكن أن تضع مرارا وتكرارا 50 كجم وأثقل الأحمال لفي غضون 10 ميكرون.

2. التوجيه

ذلك يعتمد على كيفية محمولة الروبوت وكيف ويضع الأجزاء أو المنتجات التي يتم نقلها. والهدف من ذلك هو تطابق البصمة الروبوت إلى منطقة العمل. إذا أرضية أو محمولة على خط التمثال على SCARA أو ستة محاور الروبوت يخلق إعاقة، ثم هذه الروبوتات قد لا يكون الخيار الأفضل. إذا كان التطبيق يحتاج الحركة فقط في عدد قليل من المحاور، ثم الإطار صغير الروبوتات الديكارتية يمكن تحميل النفقات العامة وللخروج من الطريق. ولكن لمعالجة جزء معقد أو العمل التي تحتاج إلى أربعة أو أكثر من محاور الحركة، والإطار الروبوت الديكارتي يمكن أن تشكل الكثير من العوائق، وSCARA روبوت صغير، الأمر الذي يتطلب في بعض الأحيان على بعد 200 MM2 الفضاء وأربعة مسامير على قاعدة التمثال، قد يكون أكثر ملاءمة.
عامل نوثر هو التوجه جزء. يمكن SCARA وستة محور الروبوتات تدوير أجزاء، ميزة للتعامل مع أجزاء أو أدوات في زوايا مختلفة والمواقف. للحصول على مرونة مماثلة، وبعض الروبوتات الديكارتية لها فرعية تسمى وحدات تغذية التي تتحرك الحمولات الخفيفة في محور Z. عادة، وحدات تغذية استخدام قضيب الكرة المسمار التوجه إلى نقل أجزاء أو أدوات طول المحور Z في التعامل، واختيار ومكان، والتطبيقات تغذية. يمكن الروبوتات الديكارتية تشمل أيضا المحركات الدوارة لتوفير قدرات ويوجه إضافية.

3. سرعة والسفر.

جنبا إلى جنب مع تصنيفات تحميل والكتالوجات الروبوت الصانع ايضا قائمة بتصنيفات السرعة. أحد الاعتبارات الرئيسية عند اختيار الروبوتات لتطبيقات انتقاء والمكان مرات تسارع لمسافات كبيرة. يمكن الروبوتات الديكارتية تسريع في 5 متر / ثانية أو أكثر، تحاكي أداء SCARA وستة محور الروبوتات.
الروبوتات الديكارتية أيضا معنى عندما تنطوي تطبيقات يمتد طويلة. ذلك لأن المصممين يمكن تعديل بسرعة وتوسيع الروبوتات الديكارتية حسب الحاجة مع وحدات إلى 20 مترا. السرعة والمسافة هي أبعد تخصيص عن طريق الاختيار من الحزام، المحرك الخطي، أو المحرك الكرة المسمار. في المقابل، وعادة ما تكون مصممة مسبقا توضيح الأسلحة لتصل معينة، مثل 500 مم، على سبيل المثال.

4. دقة الوظيفة.

ومحددة مسبقا SCARA وستة محور الروبوتات تصنيفات الدقة التي تجعل من السهل تحديد التكرار حركتهم. ولكن هذه الروبوتات قفل المصممين في مستوى واحد من دقة في وقت الشراء. يمكن للمستخدمين النهائيين ترقية الروبوتات الديكارتية أو الهزال إلى مستويات لا تعد ولا تحصى من الدقة عن طريق تغيير المحرك، حتى إلى 10 ميكرون، مع المسمار الكرة. لأقل دقة وخفض التكاليف، ويمكن للمستخدمين النهائيين مبادلة في الهوائية أو حملة الحزام والمحرك مختلفة للتأكد من دقتها 0.1 ملم.
الدقة هي أساسية في التطبيقات المتطورة مثل الأدوات الجهاز. تلك الروبوتات الديكارتية تحتاج مكونات ميكانيكية أفضل مثل الجداول الكرة السكك الحديدية الدقة تشكيله والمحركات كرة المسمار. للتطبيقات حيث SCARA وستة محاور الأسلحة الروبوت لا يمكن الحفاظ على دقة بسبب انحراف الذراع، والنظر في الروبوت الديكارتي مع محامل خطية عالية الدقة. التباعد تحمل يقلل انحراف لذلك المستجيب نهاية يمكن وضعه بشكل أكثر دقة.
وعلى الرغم من المغلفات عمل صغيرة لصالح SCARA أو ستة محور الروبوتات، وأحيانا تعقيد هذه الروبوتات "وارتفاع تكلفة غير ضرورية. وأحد الأمثلة حيث تعمل الروبوتات الديكارتية أفضل هو في ارتفاع حجم الطبية ماصة تطبيق التصنيع. هنا، والروبوت يأخذ ماصات من العفن ويدخل بهم إلى رف نقلها بواسطة آلة أتمتة الثانوية. SCARA وستة محور الروبوتات هي قابلة للحياة لأن 0.1 ملم الدقة الكافية في هذا التطبيق. ولكن انحراف إشكالية عندما يعالج الروبوت أصغر الماصات 3 ملم. بالإضافة إلى ذلك، عدم وجود غرفة للقاعدة التمثال داخل الروبوتات العملاقة صالح الخلية.

5. البيئة.

اثنين من العوامل التي تملي أفضل روبوت هي البيئة المحيطة المغلف العمل والمخاطر في الفضاء نفسه. وهناك اعتبار ثالث سواء الروبوت سوف يذهب في غرفة نظيفة، عموما ليست قضية ليتم تصنيع جميع أنواع الروبوت في الإصدارات غرفة نظيفة.
تميل الركائز من SCARA وستة محور الروبوتات ليكون التعاقد، وهو مفيد مع مساحة محدودة. ولكن هذا قد يكون غير ذي صلة إذا التركيب يمكن تحميل إطار الدعم الروبوت العامة أو على الحائط. في المقابل، للتطبيقات مع تدخل الميكانيكية، كما هو الحال عندما الروبوت يجب أن تصل في صناديق لسحب أجزاء، والأسلحة ستة محاور هي عادة ما تكون الأكثر ملاءمة. تكلفة الروبوتات ستة محاور عادة أكثر من Cartesians، ولكن على حساب ما يبرره إذا كان هناك أي وسيلة لتنفيذ التطبيق دون تسلسل الحركة المعقدة.
العوامل البيئية مثل الغبار والأوساخ تؤثر أيضا على اختيار الروبوت. منفاخ يمكن أن تغطي SCARA وستة محاور المفاصل الروبوت، وأنواع مختلفة من الأختام حماية المحركات Z-المحور. لغرف نظيفة باستخدام عمليات تطهير الهواء، وتسمح الروبوتات الديكارتية المصممين أرفق المحركات الخطية في بنية IP65 أن يقلل من دخول الماء والغبار. بالإضافة إلى ذلك، يمكن أن الأختام عالية الأداء أرفق العديد من المكونات الهيكلية المحاور.

6. دورة واجب.

هذا هو مقدار الوقت الذي يستغرقه لإكمال دورة واحدة من العملية. الروبوتات التي تعمل بشكل مستمر 24/7 (كما في فحص عالية الإنتاجية وتصنيع الأدوية) وصول إلى نهاية الحياة عاجلا وليس تلك التي تعمل فقط أيام 8 ساعة، خمسة أيام في الأسبوع. توضيح هذه المسائل مقدما، والحصول على الروبوتات مع فترات طويلة التشحيم ومتطلبات صيانة منخفضة لمنع تفاقم في وقت لاحق.


وقت آخر: يناير-02-2019