כולל רובוטים קרטזיים, מערכות גנטרי ושולחנות XY.

מובילים ומערכות ליניאריות נתונים בדרך כלל הן לכוחות ליניאריים עקב עומסים כלפי מטה, כלפי מעלה וצידיים והן לכוחות סיבוב עקב עומסים תלויים. כוחות סיבוב - המכונים גם כוחות מומנט - מוגדרים בדרך כלל כגלגול, גובה (pitch) וסטיה (yaw), בהתבסס על הציר שסביבו המערכת מנסה להסתובב.

כדי להגדיר גלגול, גובה (pitch) וסטיית כיוון (yaw) במערכות ליניאריות, עלינו תחילה לקבוע את שלושת הצירים העיקריים: X, Y ו-Z.

שני הצירים של המישור האופקי מוגדרים בדרך כלל כ-X ו-Y, כאשר ציר ה-X נמצא בכיוון התנועה. ציר ה-Y אורתוגונלי (מאונך) לכיוון התנועה וגם הוא נמצא במישור האופקי. ציר ה-Z אורתוגונלי לשני צירי ה-X וה-Y, אך הוא ממוקם במישור האנכי. (כדי למצוא את הכיוון החיובי של ציר ה-Z, השתמשו בכלל יד ימין: כוון את האצבע המורה לכיוון ה-X החיובי, לאחר מכן סובב אותה לכיוון ה-Y החיובי, והאגודל יצביע על Z חיובי.)

גלגול, גובה (pitch) וסיבוב (yaw) הם כוחות סיבוביים, או מומנטים, סביב צירי X, Y ו-Z. בדיוק כמו כוחות ליניאריים טהורים, יש לקחת בחשבון את כוחות המומנט הללו בעת חישוב אורך חיי המיסב או קביעת התאמתה של מערכת ליניארית לעמוד בעומסים סטטיים.

גלגול: מומנט גלגול הוא כוח שמנסה לגרום למערכת להסתובב סביב ציר ה-X שלה, מצד לצד. דוגמה טובה לגלגול היא נטייה של מטוס.

גובה (pitch): מומנט גובה (pitch) מנסה לגרום למערכת להסתובב סביב ציר ה-Y שלה, מלפנים לאחור. כדי לדמיין גובה (pitch), חשבו על חרטום של מטוס שמצביע כלפי מטה או כלפי מעלה.

סטייה: סטייה מתרחשת כאשר כוח מנסה לגרום למערכת להסתובב סביב ציר ה-Z שלה. כדי לדמיין סטייה, דמיינו דגם של מטוס התלוי על חוט. אם הרוח נושבת בדיוק כמו שצריך, כנפי המטוס וחרטום יישארו ישרים (ללא גלגול או נטייה), אך הוא יסתובב סביב החוט שממנו הוא תלוי. זהו סטייה.

גם מומנט הגובה וגם מומנט הסבסוב מפעילים עומסים עודפים על הכדורים הממוקמים בקצוות של מיסב ליניארי, מצב המכונה לעיתים עומס קצה.

כיצד לנטרל רגעי גלגול, גובה וסיבוב

למדריכים ומערכות ליניאריות יש קיבולות גבוהות יותר עבור כוחות ליניאריים טהורים מאשר עבור כוחות מומנט, כך שפירוק כוחות מומנט לכוחות ליניאריים יכול להאריך משמעותית את חיי המיסב ולהפחית את הסטייה. עבור מומנטים של גלגול, הדרך להשיג זאת היא להשתמש בשני מדריכים ליניאריים במקביל, עם מיסב אחד או שניים לכל מוביל. פעולה זו ממירה את כוחות מומנט הגלגול לעומסים טהורים כלפי מטה והרמה על כל מיסב.

באופן דומה, שימוש בשני מיסבים על מוביל אחד יכול לבטל את כוחות מומנט הגובה, ולהמיר אותם לעומסים כלפי מטה ועומסים מתרוממים טהורים על כל מיסב. שימוש בשני מיסבים על מוביל אחד גם מנטרל כוחות מומנט סטייה, אך במקרה זה, הכוחות המתקבלים הם כוחות צדדיים (רוחביים) על כל מיסב.