ישנן דרכים רבות לבנות מערכות ליניאריות לתנועה בכיוונים X, Y ו/או Z - הידועות גם כקואורדינטות קרטזיות. המונחים בהם אנו משתמשים בדרך כלל כדי להתייחס למערכות אלו תלויים באופן שבו הצירים מורכבים, היכן ממוקם העומס, ובמידה מסוימת, לאיזה סוג שימוש תוכננה המערכת. ביישומים תעשייתיים רבים, רובוטים קרטזיים ורובוטים בסגנון גנטרי נפוצים, אך ביישומים מדויקים, שולחנות XY הם לרוב הבחירה הטובה יותר, בשל המבנה הקומפקטי והקשיח שלהם ודיוק התנועה והמיקום הגבוה מאוד שלהם.

מערכות קרטזיות
מערכות קרטזיות מורכבות משניים או שלושה צירים: XY, XZ או XYZ. לעתים קרובות הן משלבות אפקטור קצה עם רכיב סיבובי לכיוון העומס או חומר העבודה, אך הן תמיד מספקות תנועה לינארית בלפחות שתיים משלוש הקואורדינטות הקרטזיות.
כאשר משתמשים במערכת קרטזית, העומס בדרך כלל מונח על שלוחה מהציר החיצוני ביותר (Y או Z). לדוגמה, במתקן XY, ​​העומס מורכב על ציר ה-Y, או בקצה הציר או במרחק מהציר, ויוצר זרוע מומנט על ציר ה-Y. זה יכול להגביל את קיבולת העומס שלהם, במיוחד כאשר לציר החיצוני ביותר יש מהלך ארוך מאוד, מה שיוצר מומנט גדול על הצירים התחתונים, התומכים.
מערכות קרטזיות משמשות במגוון רחב של יישומים עם מהלכים מקסימליים על כל ציר, בדרך כלל מטר אחד או פחות. הנפוצים ביותר מבין היישומים הללו כוללים איסוף והצבה, דילוג והרכבה.

מערכות גנטרי
כדי לטפל בבעיית הצירים החיצוניים הגורמים לעומס מומנט על הצירים הפנימיים, מערכות גאנטרי משתמשות בשני צירי X, ובמקרים מסוימים, בשני צירי Y ושני צירי Z. (לגאנטרי כמעט תמיד שלושה צירים: X, Y ו-Z). העומס על מערכת גאנטרי ממוקם בתוך שטח הגאנטרי והגאנטרי מותקן מעל אזור העבודה. עם זאת, עבור חלקים שלא ניתן לטפל בהם מלמעלה, ניתן להגדיר גאנטרי לעבודה מלמטה.
מערכות גנטרי משמשות ביישומים עם מהלכים ארוכים (יותר ממטר אחד) ויכולות להעביר מטענים כבדים מאוד שאינם מתאימים לתכנון שלוחה. אחד השימושים הנפוצים ביותר עבור מערכות גנטרי הוא הובלה עילית, כגון העברת רכיבי רכב גדולים מתחנה אחת לאחרת בפעולת הרכבה.