CNCロボットには様々な形状、サイズ、機能があり、それぞれが独自の設計によって、割り当てられた役割に最適なものとなっています。その仕組みをより深く理解するには、どのような種類があるのか​​を知ることが重要です。より広い観点から見ると、CNCロボットは以下の3つのカテゴリーに分類できます。

機能別
CNC は、生産プロセスのさまざまなセグメントにおけるさまざまな機能のために構築されており、それに基づいて次の 6 つのタイプに分類されます。

フライス盤：原材料を機械に投入し、プログラムされた手順に従い、正確で均一な切断を行います。切断の深さ、角度、刃の移動方向に細心の注意を払います。これらはすべて、高度に特殊化されたロボットアームによって行われます。

プラズマ切断：CNCプラズマ切断機は、ガスを動力源とする工具を用いて精密な切断を行います。非常に高速で、60秒で最大500個の切断が可能で、誤差は極めて少ないです。唯一の欠点は、設置費用が高いことです。火花を封じ込めるための緩衝帯、適切な換気設備、工場全体の安全を確保し、火災事故を防ぐための耐火扉など、多くの安全対策が講じられているためです。

穴あけ加工：CNC工作機械の一種で、ドリルを回転させながら、対象物の指定された部分（通常は穴あけが必要な金属片）に向けて移動させます。オペレーターはドリルの位置を決めるだけで、後はロボットアームがコマンドを実行し、ドリル工具が摩耗して交換が必要になるまで、穴あけ加工が行われます。

溶接：溶接は製造工程の中で最も危険な作業の一つと考えられており、そのため、溶接専用のCNCロボットが存在します。これらのロボットは、熱、煙、ガス、そしてそれに伴う爆発に耐えることができます。これらは、人間の作業員が作業すれば、何らかの危害を受ける可能性があります。CNC溶接ロボットは、位置決め精度と、長時間停止することなく溶接作業を実行できる耐久性を備えています。

研削：研削は、CNCロボットによって行われる仕上げ工程です。CNCロボットは回転ホイールを用いて硬質物体の表面を研磨・研削し、必要な形状を実現します。この工程では、製品のさらなる変形を防ぐために高い精度が求められます。

マルチタスク：CNCロボットの中には、移動させることなく同時に複数の作業を実行できるものがあります。安価でも操作も簡単ではありませんが、一度稼働させれば、原材料の選別から包装までの全工程を処理できるものもあり、大幅なコスト削減につながります。

軸の数によって
CNC工作機械の動作と操作は、軸の数によって異なります。通常は直線軸、回転軸、または両方を同時に持つ軸があります。CNC工作機械の複雑さは軸の数によって決まり、以下の種類があります。

2軸：初期のCNCロボットは2軸で、プログラミングははるかに簡単でした。現在でも2軸CNCロボットは存在しますが、2軸CNCロボットアームを見つけるのは困難です。

3軸：現在使用されているCNCロボットの大部分は3軸ロボットであり、フライス加工、穴あけ加工、その他製造現場における標準的な工程で広く使用されています。3軸すべてに沿って動作可能です。

4軸：通常の3軸に加えて、さらに回転軸の動きを備えたCNCロボットです。他のロボットよりも柔軟性が高く、少し複雑です。

5軸：3つの垂直軸と2つの回転軸の動きを備えたCNCロボットです。複数の操作を同時に実行できるため、CNCロボットの中で最も汎用性が高いロボットです。

自動化レベルと精度グレード別
すべてのCNCロボットが同じ構造というわけではありません。中には、他のロボットよりも高度な設定を備え、より多くの機能を持つものもあります。これは自動化レベルと呼ばれます。シンプルなCNCロボットの中には、材料のローディングとアンローディングしか処理できないものもありますが、より高度なロボットは、独自のプログラムを実行し、その過程で他のロボットを制御することまで可能です。

精度レベルに関して言えば、CNCロボットは単純な作業を扱う単純な機械として、一般的には高精度、精密、超精密、超超精密といったグレードに分類されます。グレードが上がるにつれて、その能力は洗練されていきます。