Если вы уже купили робота, вы, вероятно, уже столкнулись с количеством осей, включенных в робот.Возможно, если вы новичок в мире роботов, вы можете задаться вопросом: что все это значит?и Почему важно, сколько осей у моего робота?Обычно у роботов от 3 до 7 осей, так что… Что вам на самом деле нужно?Вот небольшой обзор количества осей, которые должен иметь ваш корень, и почему.

ЧТО ТАКОЕ ОСЬ РОБОТА?

Ось в робототехнической терминологии можно интерпретировать как степень свободы (ГРИП).Таким образом, если у робота 3 степени свободы, он может без проблем перемещаться по осям XYZ.Однако он не может наклоняться или поворачиваться.Когда вы увеличиваете количество осей (DOF) на роботе, это означает, что вы сможете получить доступ к большему объему пространства, чем с роботом, имеющим меньшее количество осей.Обратите внимание, что робот обычно приобретается с заданным количеством осей, и добавить дополнительные оси постфактум практически невозможно.

Один из способов определить количество степеней свободы, которыми обладает робот, — это просто подсчитать количество двигателей робота.Однако это может немного сбивать с толку, поскольку в настоящее время двигатели роботов чаще всего встроены в корпус робота.В любом случае, что вам действительно нужно знать, так это то, что чем больше осей у робота, тем больше у него возможностей.Итак, если вам нужен робот для выполнения сложной операции;вам, вероятно, понадобится робот с большей гибкостью.Вот описание различных типов роботов, классифицированных по степени свободы.

Обратите внимание, что между типами роботов существует множество различий.Робот данного типа может иметь больше или меньше осей в зависимости от производителя.Итак, эта информация дана лишь в качестве обобщения.

【3-осевой декартовский робот】

Трехосные роботы также известны как декартовы роботы или роботы-скара.Их можно сравнить с 3-осевым декартовым роботом-3-осевым станком с ЧПУ или 3D-принтером.По сути, это роботы, которые позволяют инструментам перемещаться по трем осям с помощью трех разных двигателей.Роботы такого типа можно использовать для простых операций по сбору и размещению, при которых детали будут располагаться в одной и той же ориентации и падать в одно и то же место.

Например, если вы захватите деталь в заданной ориентации, вам придется переместить ее в той же ориентации, поскольку инструмент не может вращаться.

Если вам все еще трудно понять эту концепцию, представьте себе кран… это в значительной степени трехосные роботы.

【4-осевой робот-скара】

Если у вас 4-осевой робот;вы можете повернуть деталь вокруг четвертой оси, продолжая двигаться по осям XYZ.Scara, delta и некоторые традиционные роботы считаются 4-осными роботами.

У 4-осевого робота будет 4 разных двигателя, таким образом, количество двигателей будет считаться для подсчета осей.Обычно единственное отличие декартового робота заключается в том, что для вращения инструмента будет использоваться четвертая ось.Например, на конвейере находится серия деталей, которую робот должен захватить.Вам нужно будет определить положение детали (оси XY), опуститься до высоты оси Z и, наконец, наклонить инструмент, чтобы он соответствовал ориентации детали.

【5-осевой промышленный робот】

Именно здесь в нашем обсуждении начинают появляться традиционные роботы.Фактически, многие промышленные роботы имеют 5 осей.Эти роботы могут перемещаться по 3 пространственным осям (XYZ), а инструмент можно поворачивать по 2 дополнительным осям.Другими словами, инструмент можно вращать вокруг оси Z и вокруг оси Y, но нельзя вращать вокруг оси X. Это означает, что он не имеет полной свободы перемещения и все равно останутся некоторые положения, которых этот робот не сможет достичь.

Вы также можете представить себе 5-осевого робота, похожего на 5-осевой станок с ЧПУ, где ваш инструмент может перемещаться по осям XYZ, стол может вращаться вокруг оси Z (фактически получается 4 оси) и, наконец, стол может наклоняться. вокруг другой оси (5-осевой).

【6-осевой универсальный робот】

Как минимум 6-осевой робот является полностью свободным роботом.Фактически, он может перемещаться по осям XYZ и вращаться вокруг каждой оси.Итак, разница между 5-осевым роботом, показанным на рисунке выше, заключается в том, что оси 4 и 5 могут вращаться вокруг другой оси.Хорошим примером 6-осевого робота могут быть Universal Robots.На самом деле, вы легко можете пересчитать 6 синих колпачков (под которыми находятся моторчики) и по которым легко определить, какой из них что делает.

【7-осевой робот-мотоман】

Теперь, когда 6-осевые роботы могут совершенно свободно добраться до любого места в космосе: какой смысл иметь 7-осевого робота?Что ж, наличие этой дополнительной оси позволяет вам достичь положения концевого эффектора с несколькими конфигурациями суставов.Он используется для того, чтобы избежать сингулярностей и иметь возможность избегать определенных объектов, размещая руку в различных ориентациях, чем то, что может сделать 6-осевой робот.Отличным примером 7-осевого робота может быть серия Motoman SDA.7-осевые роботы также называются резервными роботами, поскольку у них есть одна «дополнительная» ось.

А ЧТО НАСЧЕТ 12- И 13-ОСНЫХ РОБОТОВ?

На данный момент это просто означает, что два 6-осевых робота соединены вместе, образуя 2-рукий робот.Может случиться так, что основание этого робота сможет вращаться вокруг себя, тогда будет добавлена ​​ось (достигается 13 осей).Но с точки зрения пространства эти роботы на самом деле не продвигаются дальше с 12 осями… поскольку в нашем восприятии есть только 3 измерения… ну, я знаю, некоторые из вас думают… но, возможно, есть и другие измерения… но это уже другая тема.

В любом случае, надеюсь, это помогло вам понять, что такое ось робота и для чего она предназначена.Если вам интересно, сколько осей требуется вашему приложению, вы всегда можете обратиться на наш официальный сайт.Есть большой опыт по многим направлениям.