Разница между декартовой, Six-Axis и SCARA Robots

Декартово-приложение

Для того, чтобы выбрать робот, первая оценку потребностей приложения. Это начинается с профилирование задания, нагрузки, ориентация, скорость, путешествия, точность, окружающая среда и рабочий цикл, который иногда называют LOSTPED параметров.

1. Загрузите.

Грузоподьемность робота (определяется производителем) должна превышать общий вес полезной нагрузки, включая любую инструментальную оснастку, в конце рук робота. Что ограничивает SCARA и шесть-оси роботов является то, что они поддерживают нагрузки на вытянутых рук. Рассмотрим обрабатывающий центр, который делает подшипниковых узлов 100 кг или более. Это полезная нагрузка превышает возможности всех, кроме самых крупных SCARA или шесть-осей роботов. В отличие от этого, типичный декартовой робот может выбрать и поместить такие грузы с легкостью, потому что его опорная рама и подшипники постоянно поддерживать весь диапазон движения.
Даже при большой нагрузке в пределах мощности робота, это может привести к снижению точности. Например, сбор и размещение 50-кг пунктов находится в пределах диапазона полезной нагрузки как SCARA и декартовых роботов. Но 50 кг на верхнем конце возможностей типичного Scara, так что он будет принимать более дорогостоящие элементы управления и компоненты для обработки крутящего момента. Более того, типичные роботы SCARA могут разместить большую нагрузку в пределах 0,1 мм, а вес рикошетом руку и ухудшает способность робота последовательно позиционировать груз с точностью. Но декартовы роботы с шариковыми винтовыми приводами и хорошо разнесенных опорными подшипниками могут повторно разместить 50 кг и более тяжелые нагрузки в пределах 10 мкм.

2. Ориентация

Это зависит от того, как установлен робот и как он распологает детали или изделия перемещаются. Цель состоит в том, чтобы соответствовать след робота в рабочей зоне. Если пол или линейный монтажом постаменте Scara или шесть-осей робота создает препятствие, то такие роботы не могут быть лучшим вариантом. Если приложению требуется только движение в нескольких осях, то небольшие каркасные декартовы роботы могут смонтировать над головой , и из пути. Но для сложной обработки детали или работы нуждающейся четыре или более осей движения, рамки декартова робота могут представлять слишком много препятствий, и небольшую SCARA робота, иногда требующих только 200 mm2 пространства и четыре болта на пьедестале, может быть более подходящими.
ругой фактором является частью ориентации. SCARA и шесть-осевые роботы могут вращаться части, преимущество для обработки деталей или инструментов под различными углами и позиций. Чтобы получить подобную гибкость, некоторые декартовы роботы имеют подкомпоненты называемые подающие модули , которые перемещают легкие в полезную нагрузку оси Z. Как правило, модули подачи использовать винт-шариковая гайка тяги стержень для перемещения деталей или инструмента вдоль оси Z в обработке, перегрузочное место и приложения подачи. Декартовы роботы могут также включать в себя поворотные приводы для обеспечения дополнительных возможностей ориентирования.

3. Скорость и путешествия.

Наряду с рейтингами нагрузки, каталоги робота-производитель также список рейтингов скорости. Одним из ключевых факторов при выборе роботов для погрузо-разгрузочных приложений времени разгона более значительных расстояний. Декартовы роботы могут ускорить при 5 м / сек или более, конкурируя производительность SCARA и шесть осей роботов.
Декартовы роботы также иметь смысл , когда приложения включают длинные пролеты. Это потому , что разработчики могут быстро изменять и расширять декартовые робот по мере необходимости с помощью модулей на 20-м. Скорость и расстояние дополнительно настраивается по выбору ремня, линейного двигателя, или шариковой винтовой привод. В противоположности этому , шарнирные руки , как правило , предварительно разработанные для данной досягаемости, например, 500 мм, например.

4. Точность позиционирования.

SCARA и шесть-осевые роботы точности оценки , которые позволяют легко определить их повторяемость движения предопределены. Но эти роботы запирать дизайнер в один уровень точности в момент покупки. Конечные пользователи могут обновить декартовы или портальные робот в бесчисленные уровни точности путем изменения привода, даже до 10 мкм, с шариковым винтом. Для уменьшения точности и сократить расходы, конечные пользователи могут поменяться в пневматическом или ременном приводе и другой привод для точности 0,1 мм.
Точность является ключевой в высокопроизводительных приложениях , такие как машины оснастка. Эти декартовы роботы нужны лучшие механические компоненты , такие как высокоточных механической обработке шариковой рельсовых столов и шариковинтовых приводов. Для применений , где SCARA и шесть-осей робота оружие не может поддерживать точность из - за плечо отклонения, рассмотрит декартово робот с высокоточными линейными подшипниками. Расстояние между подшипником сводит к минимуму отклонения , так что концевой эффектор можно расположить более точно.
Хотя небольшие рабочие конверты благоприятствуют SCARA или шесть-осей роботов, иногда сложность этих роботов и более высокая стоимость не нужны. Одним из примеров , где декартовы роботы работают лучше в приложении производства медико-пипетки высокой громкости. Здесь, робот принимает пипетку из формы и вставляет их в стойку , транспортируемой машиной вторичной автоматизации. SCARA и шесть-осевые роботы являются жизнеспособными , так как точность 0.1 мм достаточна в данной заявке. Но отклонения является проблематичным , когда робот обрабатывает меньшие 3-мм пипеток. Кроме того , отсутствие места для пьедестала внутри портальных роботов клеток благосклонности.

5. Окружающая среда.

Два фактора , которые диктуют лучший робот в рабочем конверте окружающей среды и опасность в самом пространстве. Третье соображение, будет ли робот идти в чистой комнате, как правило , не является проблемой , так как все типы роботов производятся в версиях чистых помещений.
На пьедесталах SCARA и шесть осей роботов , как правило, компактными, что удобно с ограниченным пространством пола. Но это может быть не имеет значения , если монтажники могут установить опорную раму робота над головой или на стене. В отличии от этого , для применения с механическим вмешательством, так как , когда робот должен достичь в коробки , чтобы вытащить части, шесть-осей оружие, как правило , наиболее подходящими. Шесть осей роботы , как правило , стоят дороже , чем картезианцы, но за счет оправдан , если нет никакого способа , чтобы запустить приложение без сложных последовательностей движений.
Факторы окружающей среды , такие как пыль и грязь также влияют на выбор робота. Сильфон может охватывать SCARA и шесть-оси робота суставов, а также различные типы уплотнений защиты приводов Z-оси. Для чистых помещений с использованием воздушных чисток, декартовы роботы позволяют дизайнерам заключить линейные приводы в структуре IP65 , что сводит к минимуму попадание воды и пыли. Кроме того , уплотнения высокопроизводительные могут приложить много конструктивных элементов осей.

6. Рабочий цикл.

Это количество времени, которое требуется, чтобы завершить один цикл работы. Роботы, которые работают непрерывно 24/7 (как в скрининга с высокой пропускной способностью и фармацевтического производства) достигают конца жизни раньше, чем тех, кто работает только 8-HR дней, пять дней в неделю. Уточнить эти вопросы заранее, и получить робот с длительными интервалами смазки и низкими требованиями к техническому обслуживанию, чтобы предотвратить ухудшение позже.


Время размещения: Jan-02-2019