Портальные системы отличаются от других типов многокоординатных систем (таких как декартовы роботы и XY-столы) использованием двух параллельных базовых осей (X) и перпендикулярной им оси (Y), соединяющей их. Хотя такая конфигурация с двумя осями X обеспечивает широкую, устойчивую опорную поверхность и позволяет портальным системам обеспечивать высокую грузоподъемность, большую длину хода и хорошую жесткость, она также может привести к явлению, обычно называемому проскальзыванием.

При параллельной установке и подключении двух линейных осей существует риск несинхронного перемещения осей. Другими словами, во время движения одна из осей X может «отставать» от другой, и ведущая ось будет пытаться потянуть за собой отстающую. При этом соединительная ось (ось Y) может перекоситься, перестав быть перпендикулярной двум осям X. Состояние, при котором оси X и Y теряют ортогональность, называется смещением (racking), и это может привести к заклиниванию системы при движении в направлении X, а также к потенциально опасным нагрузкам как на оси X, так и на оси Y.

Перекосы в портальных системах могут быть вызваны различными факторами конструкции и сборки, но одним из наиболее влиятельных является способ управления осями X. При наличии двух параллельных осей X проектировщики могут выбирать: управлять каждой осью X независимо или управлять одной осью, а другую использовать как «ведомую», или ведомую.

В низкоскоростных приложениях с относительно небольшим расстоянием между двумя осями X (короткий ход оси Y) может быть приемлемо управлять только одной осью X, а вторая ось X должна быть ведомой, без приводного механизма. В такой конструкции ключевым фактором является жёсткость соединения между осями, то есть жёсткость оси Y.

Поскольку ведомая ось фактически «тянет» ведомую ось, то, если соединение между ними испытывает изгиб, скручивание или иное нежесткое поведение, любая разница в трении или нагрузке между двумя осями X может немедленно привести к перекосу и заклиниванию. И чем длиннее ось Y, тем менее жёсткой она будет. Именно поэтому схема «ведомый-ведомый» обычно рекомендуется для применений, где расстояние между осями X составляет менее одного метра.

Более сложное решение заключается в использовании отдельного двигателя на каждой оси с синхронизацией двигателей по схеме «ведущий-ведомый» через контроллер. Однако в такой схеме погрешности перемещения механических приводов должны быть идеально (или почти идеально) согласованы, в противном случае небольшие отклонения в расстоянии, проходимом каждой осью за один оборот двигателя, могут привести к заклиниванию и заеданию.

Для высокоскоростных и прецизионных портальных систем в качестве приводных механизмов обычно выбирают шарико-винтовые и реечные приводы. Обе эти технологии можно избирательно сочетать для обеспечения одинаковой линейной погрешности по каждой оси, избегая накопления погрешностей, которое может возникнуть в несовместимых приводных узлах. Поскольку ременные и цепные приводы имеют погрешности шага, которые сложно согласовать и компенсировать, их, как правило, не рекомендуется использовать для портальных систем с независимым приводом по осям X. С другой стороны, линейные двигатели являются отличным выбором для параллельных осей в портальных системах, поскольку они не имеют механической погрешности и могут обеспечивать большие перемещения и высокие скорости.

Другое решение — своего рода компромисс между двумя описанными выше вариантами — заключается в использовании одного двигателя для привода обеих осей X. Это можно реализовать, соединив выход оси, управляемой двигателем, со входом второй оси через дистанционную муфту (также называемую соединительным валом). Такая конфигурация исключает необходимость во втором двигателе (и, соответственно, в необходимой синхронизации).

Однако крутильная жёсткость дистанционной муфты важна. Если крутящий момент, передаваемый между осями, приводит к «закручиванию» муфты, возможно её заклинивание и заклинивание. Такая конфигурация часто подходит, когда расстояние между осями X составляет от одного до трёх метров, а требования к нагрузке и скорости умеренные.