Bu makale serisi, bir peletin bir parçaya dönüştürülmesi sürecindeki her adımı açıklamaktadır. Bu makale, kalıbın açılmasına, parçanın çıkarılmasına ve parçaların kalıptan düşürülmesi, vakumlanması veya elle alınması gibi otomasyon yöntemlerine odaklanacaktır. Kalıplama makinesinin robotik yetenekleri, uç kol ekipmanıyla (EOAT) birlikte, kalıp tasarımını, çevrim süresini ve maliyeti doğrudan etkiler. Burada, parçayı kalıptan çıkarmak için bir robotun kullanımını inceleyeceğiz.

Her projenin hedeflerinden biri, tüm ilgili tarafların iletişim kurmasını ve en iyi planı oluşturmak için birlikte çalışmasını sağlamaktır. Diğer birçok faydasının yanı sıra, bu, doğru otomasyon ekipmanının satın alınmasını da garanti eder. Birçok robot türü vardır. İki endüstri standardı şunlardır:doğrusalVeeklemliDoğrusal robotlar genellikle daha ucuzdur, kalıptan parçanın daha hızlı çıkarılmasını sağlar ve programlanması daha kolaydır. Bununla birlikte, parçanın daha az hareket kabiliyetine sahip olmasını sağlarlar ve kalıplama sonrası işlemler için daha az kullanışlıdırlar. Doğrusal robotlar doğrusal bir şekilde hareket ettikleri için genellikle X, Y veya Z düzlemine sınırlıdırlar ve insan koluna benzer pozisyon özgürlüğü sağlamazlar. Doğrusal robotlar, presin operatör veya operatör olmayan tarafına veya presin ucuna (L montajı) monte edilebilir.

Eklemeli robotlar çok işlevlidir, kalıplama sonrası işlemler için daha kullanışlıdır ve insan koluna benzer esneklikleri sayesinde dar alanlarda da kullanılabilirler. Genellikle makinenin yanındaki zemine veya makineye sabitlenmiş platforma monte edilirler. Örneğin, montaj veya paketleme gibi kalıplama sonrası uygulamalarda, eklemli robotlar, parçanın işlemi gerçekleştirmek için ihtiyaç duyduğu konuma göre özelleştirilmiş yörüngesel konumlandırmaya olanak tanır. Bununla birlikte, bu robotlar daha fazla yer kaplar ve bu yörüngesel konumlandırmalar nedeniyle programlanmaları genellikle daha zordur. Ayrıca genellikle daha pahalıdırlar ve parçaların kalıptan çıkarılması daha yavaştır.

EOATBu da bir diğer önemli faktördür. Kalıpçılar genellikle en ucuz EOAT konfigürasyonunu seçerler; bu da proses toleransları dahilinde çalışmak için gerekli toleransları koruyamayan, hatalı bir tasarıma yol açabilir.

Bilek hareketleriRobotik açıdan dikkate alınması gereken bir diğer husus da hareket kabiliyetidir. Geleneksel olarak, lineer robotlar dikeyden yataya 90 derecelik pnömatik dönüşle birlikte tedarik edilir; bu, çoğu alma ve yerleştirme uygulamasında yeterlidir. Ancak, kalıplama sonrası uygulamaları gerçekleştirmek veya parçayı kalıptan çıkarmak için daha sık olarak ek hareket serbestliği derecelerine ihtiyaç duyulmaktadır. Birçok yeni otomasyon uygulamasında, kalıp çiziminde yer almayan detaylara sahip parçalar tasarlanmıştır; bu da robotun parçayı kalıptan "oynatarak" çıkarmasını gerektirir. Bu, lineer bir robotun dikey kolunun ucuna esasen iki eksenli mafsallı hareket ekleyen bir servo bilek gerektirir.

Robotla eşleştirilen bilek tipi, kalıp tasarımını doğrudan etkileyebilir. Örneğin, kalıp açıklığı mesafesini (gün ışığı mesafesi) etkiler; bu mesafe, robotun parçaları çıkarabilmesi için kalıbı yeterince açmak için gereken doğrusal sıkıştırma hareketidir. Ekleme kalıplama için çift taraflı bilek tasarımı, gün ışığı açıklığını %25 oranında azaltabilir, programlamayı basitleştirebilir ve kalıp açık kalma süresini kısaltabilir; bunların tümü çevrim süresini iyileştirir.

Bilek seçenekleri için dikkate alınması gereken hususlar arasında tork gereksinimleri, bilek ağırlığı, yük ağırlığı (parçalar ve raylar) ve bilek, yük ve hareket için gereken ek gün ışığı yer almaktadır. Kısacası, bilek seçimi çoğunlukla uygulama gereksinimlerine bağlıdır, ancak bazen aşırı torklar veya minimum gün ışığı gereksinimleri bu seçimde daha büyük bir rol oynayabilir. Bu gerçekler genellikle göz ardı edilir ve bu da bileşenlerin erken arızalanmasına veya otomasyonun tamamen işlevsiz hale gelmesine neden olur.

ToleranslarOtomasyon hücresi tasarımında dikkate alınması gereken bir diğer husus da şudur: Bir robotun belirli bir operasyonel konumlandırma toleransı vardır. Ancak, bu toleransa hücre içindeki konum doğruluğu için genellikle güvenilemez, çünkü tüm hücrenin toleranslarının toplamı genellikle son parça çiziminin kontrol edilen toleranslarının çok ötesindedir. Ayrıca, robotun hareketli bir makine üzerinde olduğunu da unutmayın. Bu nedenle, sıkı toleranslı bir otomasyon hücresi için, robotu tolerans yığınından çıkarmak ve robotu yalnızca EOAT'nin (uç ekipman) taşıyıcısı olarak düşünmek daha iyidir; burada EOAT, kalıp ve otomasyon fikstürleri izole bir sistemin çalışan parçalarıdır. Daha sıkı toleranslar sağlamak için, bu üç parçalı izole sistemin üç parçası arasında doğru referans konumunu sağlamak amacıyla genellikle konumlandırma pimleri kullanılır.

TitreşimPozisyon toleransı genellikle en büyük zorluktur. Bir makine tablasına monte edilmiş bir robotun altında hareketli bir makine parçası olduğunu düşünün; bu nedenle pozisyon toleransını korumanın zor olması şaşırtıcı değildir. Çalışır durumdaki bir kalıplama makinesinin kuvvetleri bir sinüs eğrisi boyunca hareket eder. Bu sinüs eğrisi EOAT'de (son hava teması) sonlandığında, yüksek frekanslı titreşime dönüşür.

Sebep: Kalıplama makinesinin sinüs eğrisi hareketi metal kütleleri üzerinden iletilir ve daha fazla kütle düşük frekansa, daha az kütle ise yüksek frekansa neden olur. Bu sinüs eğrisi titreşimi sabit plakadan robot yükselticisine, travers kirişine, itme hareketine, dikey kola ve ardından EOAT'ye doğru ilerlerken, kütle üstel olarak azalır ve bu da titreşimi aşırı derecede artırır. Çözüm, robota oranla yeterli kütleye sahip bir destek ayağı ekleyerek titreşimi topraklamaktır. Bu, bu kuvvetlerin zemine titreşim yalıtım pedine aktarılması için bir yol sağlar. Ayak ne kadar büyükse, kütle o kadar fazla olur, hareket o kadar kolaylaşır ve titreşim o kadar az olur.

Robotla ilgili bu temel hususlar, kalıplama ekibinin eksiksiz ve tutarlı bir kalıplama süreci sağlamasına yardımcı olacaktır.