Bu makale dizisi, bir peletin parçaya dönüştürülmesi sırasında kalıplama sürecinin her adımını açıklamaktadır. Bu makale, kalıbın açılması, parçanın çıkarılması ve parçaların düşürülmesi, vakumlanması veya kalıptan alınması gibi otomasyon süreçlerine odaklanacaktır. Kalıpçının robotik yetenekleri, kol ucu takımlama (EOAT) ile birleştiğinde, kalıp tasarımını, çevrim süresini ve maliyeti doğrudan etkiler. Burada, parçayı kalıptan çıkarmak için robot kullanımını inceleyeceğiz.

Her projenin hedeflerinden biri, ilgili tüm tarafların iletişim kurmasını ve en iyi planı oluşturmak için birlikte çalışmasını sağlamaktır. Diğer birçok avantajın yanı sıra, bu, doğru otomasyon ekipmanının satın alınmasını da sağlar. Birçok robot türü vardır. İki endüstri standardı şunlardır:doğrusalVeeklemliDoğrusal robotlar genellikle daha ucuzdur, parçanın kalıptan daha hızlı çıkarılmasını sağlar ve programlanması daha kolaydır. Ancak, parçanın daha az eklemlenmesini sağlarlar ve kalıplama sonrası için daha az kullanışlıdırlar. Doğrusal robotlar doğrusal bir şekilde hareket ettikleri için genellikle bir X, Y veya Z düzlemiyle sınırlıdırlar ve insan koluna benzer pozisyon özgürlüğü sağlamazlar. Doğrusal robotlar, presin operatör veya operatör olmayan tarafına ya da presin ucuna (L montaj) monte edilebilir.

Eklemli robotlar çok işlevlidir, kalıplama sonrası işlemler için daha kullanışlıdır ve insan kolu benzeri esneklikleri sayesinde dar alanlar için yapılandırılabilirler. Genellikle makinenin yanındaki zemine veya makineye sabitlenmiş baskı plakasına monte edilirler. Örneğin, montaj veya paketleme gibi kalıplama sonrası uygulamalarda, eklemli robotlar, parçanın işlemi gerçekleştirmek için ihtiyaç duyduğu konuma göre özelleştirilmiş yörüngesel konumlandırmaya olanak tanır. Ancak bu robotlar daha fazla alan gerektirir ve bu yörüngesel konumlar nedeniyle programlanmaları genellikle daha zordur. Ayrıca genellikle daha pahalıdırlar ve parçaların kalıptan daha yavaş çıkarılmasını sağlarlar.

EOATBir diğer önemli faktör de budur. Kalıpçılar çoğu zaman en ucuz EOAT konfigürasyonunu seçerler; bu da, proses toleransları dahilinde çalışmak için gerekli toleransları koruyamayan hatalı bir tasarıma yol açabilir.

Bilek hareketleriBir diğer robotik husustur. Geleneksel olarak, doğrusal robotlar dikeyden yataya 90 derecelik pnömatik dönüşle sağlanır ve bu, çoğu alma ve yerleştirme uygulamasında yeterlidir. Ancak, daha sıklıkla, kalıplama sonrası uygulamaları yürütmek veya parçayı kalıptan çıkarmak için ek serbestlik dereceleri gerekir. Birçok yeni otomasyon uygulamasında, kalıp çiziminde olmayan ayrıntılarla tasarlanmış parçalar bulunur ve bu da robotun parçayı kalıptan "çıkarmasını" gerektirir. Bu, doğrusal bir robottaki dikey kolun ucuna iki eksenli mafsallı hareket ekleyen bir servo bilek gerektirir.

Robotla eşleştirilen bilek tipi, kalıp tasarımını doğrudan etkileyebilir. Örneğin, robotun parçaları çıkarması için kalıbı yeterince açmak için gereken doğrusal sıkıştırma stroku miktarı olan gün ışığını veya kalıp açık mesafesini etkiler. Ek kalıplama için çift taraflı bir bilek tasarımı, gün ışığı açıklığını %25 oranında azaltabilir, programlamayı basitleştirebilir ve kalıp açık süresini kısaltabilir; tüm bunlar döngü süresini iyileştirir.

Bilek seçeneklerinde dikkat edilmesi gereken hususlar arasında tork gereksinimleri, bilek ağırlığı, yük ağırlığı (parçalar ve taşıyıcılar) ve bilek, yük ve hareket için gereken ekstra gün ışığı miktarı yer alır. Özetle, bilek seçimi çoğunlukla uygulama gereksinimlerine göre belirlenir, ancak bazen aşırı torklar veya minimum gün ışığı gereksinimleri bu seçimde daha büyük bir rol oynayabilir. Bu gerçekler genellikle göz ardı edilir ve bu da bileşenlerin erken arızalanmasına veya otomasyonun tamamen işlevsiz kalmasına neden olur.

ToleranslarOtomasyon hücresi tasarımında bir diğer husus da budur. Bir robotun belirli bir operasyonel konumlandırma toleransı vardır. Ancak, hücredeki konum doğruluğu için buna genellikle güvenilemez, çünkü tüm hücrenin tolerans yığını genellikle nihai parça baskısının kontrollü toleranslarının çok ötesindedir. Ayrıca, robotun hareket eden bir makine üzerinde oturduğunu unutmayın. Bu nedenle, sıkı toleranslı bir otomasyon hücresi için, robotu yalnızca EOAT'nin bir taşıyıcısı olarak kabul ederek tolerans yığınından çıkarmak daha iyidir; EOAT, kalıp ve otomasyon fikstürleri izole bir sistemin çalışan parçalarıdır. Daha sıkı toleranslar sağlamak için, bu üç parçalı izole sistemin üç parçası arasında doğru referans konumunu sağlamak üzere genellikle konumlandırma pimleri kullanılır.

TitreşimKonum toleransı için genellikle en büyük zorluk budur. Bir makine tablasına monte edilmiş bir robotun altında hareketli bir makine parçası olduğunu düşünürsek, konum toleransını korumanın zor olması şaşırtıcı değildir. Çalışan bir kalıplama makinesinin kuvvetleri bir sinüs eğrisi boyunca hareket eder. Bu sinüs eğrisi EOAT'de sonlandığında, yüksek frekanslı titreşime dönüşür.

Sebep: Kalıplama makinesinin sinüs eğrisi hareketi, metal kütleleri arasından geçer ve daha fazla kütle düşük frekansa izin verirken, daha az kütle yüksek frekansı destekler. Titreşimin bu sinüs eğrisi sabit plakadan robot yükselticisine, oradan çapraz kirişe, oradan tekme vuruşuna, dikey kola ve ardından EOAT'ye doğru hareket ettikçe, kütle üssel olarak azalır ve bu da titreşimi aşırı derecede artırır. Çözüm, robotla orantılı yeterli kütleye sahip bir destek ayağı ekleyerek titreşimi azaltmaktır. Bu, bu kuvvetlerin zemindeki titreşim izolasyon pedine aktarılması için bir yol sağlar. Ayak ne kadar büyükse, kütle o kadar fazla olur, hareket etmesi o kadar kolay olur ve titreşim o kadar az olur.

Bu temel robot hususları, kalıplama ekibinin eksiksiz ve tutarlı bir kalıplama süreci sağlamasına yardımcı olacaktır.