Bir robot seçmek için öncelikle uygulamanın ihtiyaçlarını değerlendirin. Bu, bazen LOSTPED parametreleri olarak da adlandırılan işin yük, yön, hız, hareket, hassasiyet, ortam ve görev döngüsü profillerinin oluşturulmasıyla başlar.

1. Yükleyin.

Bir robotun yük kapasitesi (üretici tarafından tanımlanır), robot kolunun ucundaki tüm takımlar dahil olmak üzere yükün toplam ağırlığını aşmalıdır. SCARA ve altı eksenli robotları sınırlayan şey, uzatılmış kollar üzerindeki yükleri desteklemeleridir. 100 kg veya daha fazla rulman düzeneği üreten bir işleme merkezini düşünün. Bu yük kapasitesi, en büyük SCARA veya altı eksenli robotlar hariç tüm robotların kapasitesini aşar. Buna karşılık, tipik bir Kartezyen robot, destek çerçevesi ve rulmanları tüm hareket aralığını tutarlı bir şekilde desteklediği için bu tür yükleri kolayca alıp yerleştirebilir.
Ağır bir yük, bir robotun kapasitesi dahilinde olsa bile, hassasiyeti düşürebilir. Örneğin, 50 kg'lık nesneleri kaldırıp yerleştirmek hem SCARA hem de Kartezyen robotların yük kapasitesi aralığındadır. Ancak 50 kg, tipik bir SCARA'nın kapasitesinin üst sınırındadır, bu nedenle torku karşılamak için daha maliyetli kontroller ve bileşenler gerekecektir. Dahası, tipik SCARA robotları, ağırlığın kolu bükmesi ve robotun yükü tutarlı bir şekilde hassasiyetle konumlandırma yeteneğini azaltması nedeniyle ağır yükleri 0,1 mm'ye kadar hassasiyetle yerleştirebilir. Ancak bilyalı vidalı aktüatörlere ve iyi aralıklı destek yataklarına sahip Kartezyen robotlar, 50 kg ve daha ağır yükleri tekrar tekrar 10 µm hassasiyetle yerleştirebilir.

2. Oryantasyon

Bu, robotun nasıl monte edildiğine ve taşınan parça veya ürünleri nasıl konumlandırdığına bağlıdır. Amaç, robotun ayak izini çalışma alanına uydurmak. Bir SCARA veya altı eksenli robotun zemine veya hatta monte edilmiş kaidesi bir engel oluşturuyorsa, bu tür robotlar en iyi seçenek olmayabilir. Uygulama yalnızca birkaç eksende harekete ihtiyaç duyuyorsa, küçük gövdeli Kartezyen robotlar baş üstü monte edilebilir ve yoldan çekilebilir. Ancak karmaşık parça taşıma veya dört veya daha fazla hareket ekseni gerektiren işler için, bir Kartezyen robotun iskeleti çok fazla engel oluşturabilir ve bazen sadece 200 mm² alan ve kaide üzerinde dört cıvata gerektiren küçük bir SCARA robot daha uygun olabilir.
Diğer bir faktör de parça yönlendirmesidir. SCARA ve altı eksenli robotlar parçaları döndürebilir; bu da parçaları veya takımları çeşitli açı ve konumlarda taşımada bir avantajdır. Benzer bir esneklik sağlamak için, bazı Kartezyen robotlar, hafif yükleri Z ekseninde hareket ettiren besleme modülleri adı verilen alt bileşenlere sahiptir. Besleme modülleri genellikle, taşıma, alma-yerleştirme ve besleme uygulamalarında parçaları veya takımları Z ekseni boyunca hareket ettirmek için bilyalı vidalı bir itme çubuğu kullanır. Kartezyen robotlar ayrıca ek yönlendirme yetenekleri sağlamak için döner aktüatörler de içerebilir.

3. Hız ve seyahat.

Robot üreticilerinin kataloglarında yük değerlerinin yanı sıra hız değerleri de listelenir. Al-yerleştir uygulamaları için robot seçerken göz önünde bulundurulması gereken önemli bir nokta, uzun mesafelerdeki ivmelenme süreleridir. Kartezyen robotlar, SCARA ve altı eksenli robotların performansıyla rekabet edebilecek şekilde 5 m/sn veya daha yüksek hızlarda ivmelenebilir.
Kartezyen robotlar, uzun mesafeler gerektiren uygulamalarda da kullanışlıdır. Çünkü tasarımcılar, Kartezyen robotları ihtiyaç duyduklarında modüllerle hızlıca modifiye edip 20 metreye kadar uzatabilirler. Hız ve mesafe, kayış, lineer motor veya bilyalı vidalı aktüatör seçenekleriyle daha da özelleştirilebilir. Buna karşılık, mafsallı kollar genellikle belirli bir erişim mesafesi için, örneğin 500 mm, önceden tasarlanmıştır.

4. Pozisyon doğruluğu.

SCARA ve altı eksenli robotlar, hareketlerinin tekrarlanabilirliğini belirlemeyi kolaylaştıran önceden tanımlanmış doğruluk oranlarına sahiptir. Ancak bu robotlar, tasarımcıları satın alma anında tek bir doğruluk seviyesine bağlar. Son kullanıcılar, aktüatörü bir bilyalı vida ile 10 µm'ye kadar değiştirerek Kartezyen veya portal robotlarını sayısız doğruluk seviyesine yükseltebilirler. Daha düşük doğruluk ve maliyet tasarrufu için son kullanıcılar, 0,1 mm doğruluk için pnömatik veya kayış tahrikli bir aktüatör ile farklı bir aktüatör arasında geçiş yapabilirler.
Hassasiyet, takım tezgahı gibi üst düzey uygulamalarda anahtar rol oynar. Bu Kartezyen robotlar, hassas işlenmiş bilyalı raylı masalar ve bilyalı vidalı aktüatörler gibi daha iyi mekanik bileşenlere ihtiyaç duyar. SCARA ve altı eksenli robot kollarının kol sapması nedeniyle hassasiyetini koruyamadığı uygulamalar için, yüksek hassasiyetli doğrusal rulmanlara sahip bir Kartezyen robotu düşünün. Rulman aralığı, sapmayı en aza indirerek uç elemanın daha doğru konumlandırılmasını sağlar.
Küçük çalışma alanları SCARA veya altı eksenli robotları tercih etse de, bazen bu robotların karmaşıklığı ve yüksek maliyeti gereksizdir. Kartezyen robotların daha iyi çalıştığı bir örnek, yüksek hacimli bir tıbbi pipet üretim uygulamasıdır. Burada, bir robot pipetleri bir kalıptan alır ve ikincil bir otomasyon makinesi tarafından taşınan bir rafa yerleştirir. SCARA ve altı eksenli robotlar, bu uygulamada 0,1 mm hassasiyet yeterli olduğu için uygundur. Ancak robot daha küçük 3 mm pipetleri kullanırken sapma sorunludur. Ayrıca, hücre içinde kaide için yer olmaması, gantry robotlarını tercih eder.

5. Çevre.

En iyi robotu belirleyen iki faktör, çalışma alanının çevresel koşulları ve mekanın kendisindeki tehlikelerdir. Üçüncü bir husus olan robotun temiz odaya girip girmeyeceği genellikle sorun teşkil etmez, çünkü tüm robot tipleri temiz oda versiyonları olarak üretilir.
SCARA ve altı eksenli robotların kaideleri genellikle kompakttır ve bu, sınırlı zemin alanı için kullanışlıdır. Ancak, montajcılar robotun destek çerçevesini baş üstü veya duvara monte edebiliyorsa, bu durum önemsiz olabilir. Buna karşılık, mekanik müdahale gerektiren uygulamalar için, örneğin bir robotun parçaları çıkarmak için kutulara uzanması gerektiğinde, altı eksenli kollar genellikle en uygunudur. Altı eksenli robotlar genellikle Kartezyen robotlardan daha pahalıdır, ancak karmaşık hareket dizileri olmadan uygulamayı yürütmenin bir yolu yoksa, bu maliyet haklı çıkar.
Toz ve kir gibi çevresel faktörler de robot seçimini etkiler. Körükler, SCARA ve altı eksenli robot eklemlerini kaplayabilir ve farklı tipte contalar Z ekseni aktüatörlerini korur. Hava temizlemeli temiz odalar için Kartezyen robotlar, tasarımcıların doğrusal aktüatörleri su ve toz girişini en aza indiren bir IP65 yapıyla kaplamasına olanak tanır. Ayrıca, yüksek performanslı contalar, eksenlerin birçok yapısal bileşenini kaplayabilir.

6. Görev döngüsü.

Bu, bir operasyon döngüsünü tamamlamak için gereken süredir. 7/24 kesintisiz çalışan robotlar (yüksek verimli tarama ve ilaç üretimi gibi), haftada beş gün, günde yalnızca 8 saat çalışan robotlara göre daha erken kullanım ömrü sonuna ulaşır. Bu sorunları önceden belirleyin ve daha sonra sorun çıkmasını önlemek için uzun yağlama aralıklarına ve düşük bakım gereksinimlerine sahip robotlar edinin.