Endüstriyel Robotlara Giriş

Endüstriyel robot, üretimde kullanılan bir robot sistemi olarak tanımlanabilir. Endüstriyel üretim robotları, sahip oldukları çeşitli yetenekler sayesinde çok çeşitli görevleri yerine getirebilirler.

Endüstriyel robotlar, sensörler, bilgisayar yazılımları ve karmaşık mekanik hareketlerden oluşan bir ağ yardımıyla çeşitli görevleri (örneğin, kaldırma ve sıkıştırma işlemleri, nokta ve ark kaynağı, işleme için sıkıştırma, parça manipülasyonu ve transferi) gerçekleştirir.

Ayrıca, endüstriyel robotlar otomatik, programlanabilir ve iki veya daha fazla eksende hareket edebilme özelliğine sahiptir. Robotların uygulama alanları arasında kaynak, boyama, montaj, baskılı devre kartları için alma ve yerleştirme, paketleme ve etiketleme, paletleme, ürün denetimi ve test etme yer alır; bunların tümü yüksek dayanıklılık, hız ve hassasiyetle gerçekleştirilir.

Tanımlara Hızlı Bir Bakış

Eksen– Eksen, bir robotun doğrusal veya dönme hareketini belirtmek için kullanılan bir yön olarak tanımlanabilir.

Hız– Bu durumda hız, tüm eksenler hareket halindeyken robotun kolunun ucunu konumlandırmak için kullandığı hız olarak tanımlanabilir.

Hızlanma– Bir robot kolun ne kadar hızlı ivme kazanabileceği

KesinlikDoğruluk, bir robotun komut edilen konuma ne kadar yakın bir şekilde ulaşabileceğinin kesinliği olarak tanımlanabilir.

Tekrarlanabilirlik– Robotun programlanmış konuma ne kadar iyi döneceği.

Taşıma kapasitesi veya yük kapasitesi– bir robotun ne kadar ağırlık kaldırabileceği

Prizmatik Bağlantı:İki cisim arasında doğrusal bir kayma hareketi sağlar (genellikle kaydırıcı olarak adlandırılır). Dönmeye karşı direnç göstermesi için çokgen kesitli olarak da oluşturulabilir.

Kinematik– Robotun olası hareketlerini belirleyen, robottaki rijit elemanların ve eklemlerin gerçek düzeni. Robot kinematiği sınıfları arasında eklemli, Kartezyen, paralel ve SCARA bulunur.

Endüstriyel Robot Türleri

Özelliklerine ve kullanım alanlarına göre farklı endüstriyel robot türleri bulunmaktadır. Çeşitli endüstriyel robot türleri arasında servo olmayan robotlar, servo robotlar, programlanabilir robotlar ve bilgisayar programlanabilir robotlar yer almaktadır.

Servosuz robotlar:Bu robotlar nesneleri hareket ettirmek ve yerleştirmek için kullanılır. Yani, bu robotlar bir nesneyi kaldırıp taşıyabilecek ve yere bırakabilecek kapasitede olacaklardır.

Servo robotlar:Servo robotlar, robotun kolları ve elleri gibi işlev gören manipülatörler, efektörler ve robotik uzantılar içerir.

Programlanabilir robotlar:Bu robotlar komutları bir veritabanında saklar, yani bir görevi önceden belirlenmiş sayıda tekrarlayabilirler.

Bilgisayar programlanabilir robotlar:Bu robotlar aslında bilgisayar aracılığıyla uzaktan kontrol edilebilen servo robotlardır.

Robot Türlerine Göre Sınıflandırma

Robotlar, mekanik yapılarına göre çoğunlukla beş ana konfigürasyona ayrılır. Bunlar şunlardır:

Kartezyen robot:Kartezyen robot üç prizmatik eklemden oluşur ve eksenleri Kartezyen koordinat sistemiyle eş zamanlıdır.

SCARA robotu:SCARA (Seçici Uyumluluk Montaj Robot Kolu) robotu, düzlemde uyumluluk sağlamak için iki paralel döner eklem içerir.

Eklemeli robot:Eklemeli robot, kolunda en az üç döner eklem bulunan robottur.

Paralel robot:Paralel robot, kollarında eş zamanlı prizmatik veya döner eklemler bulunan bir robottur.