Noktadan noktaya hareket, Karma hareket, Konturlu hareket.

Birçok görev için, çok eksenli doğrusal sistemler (Kartezyen robotlar, XY tablaları ve portal sistemleri) hızlı noktadan noktaya hareketler sağlamak için düz çizgilerde hareket eder. Ancak dağıtım ve kesme gibi bazı uygulamalar, sistemin basit çizgiler ve yaylarla oluşturulamayan dairesel bir yolu veya karmaşık bir şekli izlemesini gerektirir. Neyse ki, modern kontrolcüler, iki, üç veya daha fazla hareket eksenine sahip çok eksenli sistemler için karmaşık hareket yörüngelerini belirleme ve yürütme konusunda işlem gücüne ve hesaplama hızına sahiptir.

Noktadan noktaya hareket

Noktadan noktaya hareketin temel prensibi, izlenen yoldan bağımsız olarak belirli bir noktaya ulaşmaktır. En basit haliyle, noktadan noktaya hareket, hedef konuma ulaşmak için her ekseni bağımsız olarak hareket ettirir. Örneğin, (0,0) noktasından (200, 500) noktasına milimetre cinsinden hareket etmek için X ekseni 200 mm hareket eder ve hedef konuma ulaştıktan sonra Y ekseni 500 mm hareket eder. İki eksende bağımsız hareket etmek, bir noktadan diğerine ulaşmanın genellikle en yavaş yöntemidir, bu nedenle bu noktadan noktaya hareket biçimi nadiren kullanılır.

Noktadan noktaya hareket için diğer seçenek, eksenleri aynı hareket profiliyle eş zamanlı olarak hareket ettirmektir. Yukarıdaki örnekte — (0,0)'dan (200, 500)'e hareket — X ekseni hareketini Y ekseni hareketini tamamlamadan önce bitireceği için, hareket yolu birbirine bağlı iki çizgiden oluşacaktır.

Karma hareket

Çok eksenli doğrusal sistemler için noktadan noktaya hareketin bir varyasyonu, karma harekettir. Karma bir hareket oluşturmak için, kontrolör iki eksenin hareket profillerini üst üste bindirir veya birleştirir. Bir eksen hareketini bitirdiğinde, diğer eksen önceki eksenin tamamen durmasını beklemeden hareketine başlar. Kullanıcı tarafından belirtilen bir "karıştırma faktörü", ikinci eksenin hareket etmeye başlaması gereken konumu, zamanı veya hız değerini tanımlar.

Karma hareket, hareket yön değiştirdiğinde keskin bir köşe yerine bir yarıçap oluşturur. Dağıtım ve kesme gibi uygulamalar, takip edilen parça veya öğenin yuvarlak köşeleri varsa karma hareketi gerektirebilir. Ve bir hareketin köşesinde bir yarıçap (eğri) gerekmese bile, karma hareket, eksenlerin hareket halinde kalmasını sağlayarak, hareketin aniden yön değiştirmesiyle durma ve yeniden başlama için gereken yavaşlama ve hızlanma süresini ortadan kaldırma avantajı sağlar.

Doğrusal enterpolasyon

Çok eksenli sistemler için daha yaygın bir hareket türü, eksenler arasındaki hareketi koordine eden doğrusal enterpolasyondur. Doğrusal enterpolasyonda, kontrolör her eksen için uygun hareket profilini belirler, böylece tüm eksenler aynı anda hedef konuma ulaşır. Sonuç, başlangıç ​​ve bitiş noktaları arasında düz bir çizgi - en kısa yol - olur. Doğrusal enterpolasyon, 2 ve 3 eksenli sistemler için kullanılabilir.

Dairesel enterpolasyon

Dairesel hareket yolları veya bir yay boyunca hareket için, çok eksenli doğrusal sistemler dairesel enterpolasyon kullanabilir. Bu hareket türü, doğrusal enterpolasyonla büyük ölçüde aynı şekilde çalışır, ancak izlenecek dairenin veya yayın parametrelerinin bilinmesini gerektirir; örneğin merkez noktası, yarıçap ve yön veya merkez noktası, başlangıç ​​açısı, yön ve bitiş açısı. Dairesel enterpolasyon iki eksende (tipik olarak X ve Y) gerçekleşir, ancak Z ekseni hareketi eklenirse sonuç sarmal enterpolasyon olur.

Konturlu hareket

Konturlama, çok eksenli bir sistemin bitiş noktasına ulaşmak için belirli bir yolu izlemesi gerektiğinde, ancak yörünge düz çizgiler ve/veya yaylar serisi kullanılarak tanımlanamayacak kadar karmaşık olduğunda kullanılır. Konturlu hareketi elde etmek için, kontrol programlaması sırasında hareket süresiyle birlikte bir dizi nokta verilir ve hareket kontrolörü, noktalardan geçen sürekli bir yol oluşturmak için doğrusal ve dairesel enterpolasyon kullanır.

Konturlu hareketin bir varyasyonu olan PVT hareketi (konum, hız ve zaman), ani hız değişikliklerinden kaçınır ve her noktada hedef hızı (konum ve zamana ek olarak) belirterek noktalar arasındaki yörüngeleri yumuşatır.