Noktadan noktaya hareket, Karma hareket, Konturlu hareket.

Birçok görev için, çok eksenli doğrusal sistemler (Kartezyen robotlar, XY tablaları ve portal sistemleri) hızlı noktadan noktaya hareketler elde etmek için düz çizgiler halinde hareket eder. Ancak dağıtım ve kesme gibi bazı uygulamalar, sistemin basit çizgiler ve yaylarla oluşturulamayan dairesel bir yol veya karmaşık bir şekil izlemesini gerektirir. Neyse ki, modern kontrolörler, iki, üç veya daha fazla hareket eksenine sahip çok eksenli sistemler için karmaşık hareket yörüngelerini belirleyip uygulayacak işlem gücüne ve hesaplama hızına sahiptir.

Noktadan noktaya hareket

Noktadan noktaya hareketin temel varsayımı, izlenen yola bakılmaksızın belirli bir noktaya ulaşmaktır. En basit haliyle, noktadan noktaya hareket, hedef konuma ulaşmak için her ekseni bağımsız olarak hareket ettirir. Örneğin, (0,0) noktasından (200, 500) noktasına hareket etmek için milimetre cinsinden X ekseni 200 mm, konumuna ulaştığında ise Y ekseni 500 mm hareket eder. İki segment halinde bağımsız olarak hareket etmek, genellikle bir noktadan diğerine ulaşmanın en yavaş yöntemidir, bu nedenle bu noktadan noktaya hareket biçimi nadiren kullanılır.

Noktadan noktaya hareket için diğer seçenek, eksenleri aynı hareket profiliyle eş zamanlı olarak hareket ettirmektir. Yukarıdaki örnekte (0,0) noktasından (200, 500) noktasına hareket ederken), X ekseni Y ekseni hareketini tamamlamadan önce hareketini tamamlayacağından, hareket yolu birbirine bağlı iki çizgiden oluşacaktır.

Karışık hareket

Çok eksenli doğrusal sistemler için noktadan noktaya hareketin bir çeşidi, karma harekettir. Karma bir hareket oluşturmak için, denetleyici iki eksenin hareket profillerini üst üste bindirir veya harmanlar. Bir eksen hareketini bitirdiğinde, diğer eksen, önceki eksenin tamamen durmasını beklemeden hareketine başlar. Kullanıcı tarafından belirlenen bir "karıştırma faktörü", ikinci eksenin hareket etmeye başlaması gereken konumu, zamanı veya hız değerini tanımlar.

Karma hareket, hareket yön değiştirdiğinde keskin bir köşe yerine bir yarıçap üretir. Dağıtım ve kesme gibi uygulamalar, takip edilen parça veya nesnenin yuvarlatılmış köşeleri varsa karma hareket gerektirebilir. Bir hareketin köşesinde bir yarıçap (eğri) gerekmese bile, karma hareket eksenlerin hareket halinde kalmasını sağlayarak, hareket aniden yön değiştirdiğinde durup yeniden başlamak için gereken yavaşlama ve hızlanma süresini ortadan kaldırır.

Doğrusal enterpolasyon

Çok eksenli sistemler için daha yaygın bir hareket türü, eksenler arasındaki hareketi koordine eden doğrusal enterpolasyondur. Doğrusal enterpolasyonda, kontrolör her eksen için uygun hareket profilini belirleyerek tüm eksenlerin aynı anda hedef konuma ulaşmasını sağlar. Sonuç, başlangıç ve bitiş noktaları arasında düz bir çizgi, yani en kısa yoldur. Doğrusal enterpolasyon, 2 ve 3 eksenli sistemler için kullanılabilir.

Dairesel enterpolasyon

Dairesel hareket yolları veya bir yay boyunca hareket için, çok eksenli doğrusal sistemler dairesel enterpolasyon kullanabilir. Bu hareket türü, doğrusal enterpolasyonla hemen hemen aynı şekilde çalışır, ancak izlenecek dairenin veya yayın merkez noktası, yarıçap ve yön veya merkez noktası, başlangıç açısı, yön ve bitiş açısı gibi parametrelerinin bilinmesini gerektirir. Dairesel enterpolasyon iki eksende (genellikle X ve Y) gerçekleşir, ancak Z ekseni hareketi eklenirse sonuç sarmal enterpolasyon olur.

Konturlu hareket

Konturlama, çok eksenli bir sistemin bitiş noktasına ulaşmak için belirli bir yolu izlemesi gerektiğinde, ancak yörüngenin bir dizi düz çizgi ve/veya yay kullanılarak tanımlanması çok karmaşık olduğunda kullanılır. Konturlu hareket elde etmek için, kontrol programlaması sırasında bir dizi nokta ve hareket süresi sağlanır ve hareket kontrolörü, noktalardan geçen sürekli bir yol oluşturmak için doğrusal ve dairesel enterpolasyon kullanır.

Konturlu hareketin bir çeşidi olan PVT hareketi (konum, hız ve zaman), her noktada hedef hızı (konum ve zamana ek olarak) belirleyerek ani hız değişimlerini önler ve noktalar arasındaki yörüngeleri yumuşatır.