X, Y ve/veya Z yönlerinde hareket için doğrusal sistemler oluşturmanın birçok yolu vardır – bunlar Kartezyen koordinatlar olarak da bilinir. Bu sistemlere atıfta bulunmak için genellikle kullandığımız terimler, eksenlerin nasıl birleştirildiğine, yükün nerede konumlandırıldığına ve bir ölçüde sistemin hangi kullanım türü için tasarlandığına bağlıdır. Birçok endüstriyel uygulamada Kartezyen ve portal tipi robotlar yaygındır, ancak hassas uygulamalarda, kompakt, rijit yapıları ve çok yüksek hareket ve konumlandırma hassasiyetleri nedeniyle XY tablaları genellikle daha iyi bir seçimdir.

Kartezyen sistemler
Kartezyen sistemler iki veya üç eksenden oluşur: XY, XZ veya XYZ. Genellikle yükü veya iş parçasını yönlendirmek için dönme bileşenine sahip bir uç efektör içerirler, ancak her zaman üç Kartezyen koordinattan en az ikisinde doğrusal hareket sağlarlar.
Kartezyen bir sistem kullanıldığında, yük genellikle en dıştaki eksenden (Y veya Z) konsol şeklinde uzanır. Örneğin, bir XY portalında, yük Y eksenine, eksenin ucuna veya eksenden belirli bir mesafeye monte edilir ve Y ekseninde bir moment kolu oluşturur. Bu durum, özellikle en dıştaki eksenin çok uzun bir hareket mesafesine sahip olması ve alt destekleyici eksenlerde büyük bir moment oluşturması durumunda, yük taşıma kapasitelerini sınırlayabilir.
Kartezyen sistemler, her eksende maksimum hareket mesafesinin tipik olarak bir metre veya daha az olduğu çok çeşitli uygulamalarda kullanılır. Bu uygulamaların en yaygın olanları arasında alma-yerleştirme, dağıtım ve montaj yer alır.

Gantry sistemleri
Dış eksenlerin iç eksenlere moment yükü bindirmesi sorununu çözmek için, portal sistemleri iki X ekseni ve bazı durumlarda iki Y ve iki Z ekseni kullanır. (Portal sistemleri neredeyse her zaman üç eksene sahiptir: X, Y ve Z.) Portal sistemindeki yük, portalın kapladığı alan içinde bulunur ve portal çalışma alanının üzerine monte edilir. Bununla birlikte, yukarıdan işlenemeyen parçalar için portallar aşağıdan çalışacak şekilde yapılandırılabilir.
Portal sistemleri, uzun hareket mesafesine (bir metreden fazla) sahip uygulamalarda kullanılır ve konsol tipi tasarımlar için uygun olmayan çok ağır yükleri taşıyabilir. Portal sistemlerinin en yaygın kullanım alanlarından biri, montaj işleminde büyük otomotiv parçalarının bir istasyondan diğerine taşınması gibi, havadan taşıma işlemleridir.