На відміну від іншого типу робота або багатоосьової системи.

По-перше, декартова система — це система, яка рухається по трьох ортогональних осях — X, Y і Z — відповідно до декартових координат.(Хоч слід зазначити, що вісь обертання — у формі кінцевого ефектора або інструменту кінця руки — іноді входить до крайньої зовнішньої осі декартового робота.)

Що робить декартового робота роботом, так це те, що осі виконують координований рух через загальний контролер руху.

Осі декартового робота складаються з будь-якої форми лінійного приводу — або придбаного у вигляді попередньо зібраної системи у виробника, або виготовленого на замовлення виробником комплектного обладнання чи кінцевим користувачем із компонентів лінійної направляючої та приводу.

Просто, правда?

Але не кожна лінійна система, яка працює в осях XY або XYZ, є декартовим роботом.Одним помітним винятком є ​​тип робота, який використовує дві базові осі (X) паралельно.Ця конфігурація — наприклад, 2X-Y або 2X-YZ — виводить робота з декартової категорії в категорію портальних роботів.

Основна відмінність між портальним і декартовим роботами полягає в тому, що декартовий робот використовує один лінійний привод на кожній осі, тоді як портальний робот завжди складається з двох базових осей (X), а друга вісь (Y) охоплює їх.Ця конфігурація запобігає консольній консолі другої осі (докладніше про це нижче) і дозволяє порталам мати набагато більшу довжину ходу — і в багатьох випадках більші корисні навантаження — ніж декартові роботи.

Другим типом багатоосьової лінійної системи, яка не підпадає під визначення декартового робота, є таблиця XY.Різниця між декартовими роботами та столами XY полягає в монтажі та завантаженні.У декартовому роботі друга або третя (Y або Z) вісь є консольними, і їх підтримує лише один кінець віссю під нею.Крім того, навантаження на зовнішню вісь, як правило, консольне від цієї осі.

Таке розташування створює не тільки моментне навантаження на зовнішню вісь через прикладене навантаження, але також значне моментне навантаження на опорну вісь через сукупну дію прикладеного навантаження разом із зовнішньою віссю.Спосіб встановлення та завантаження обмежує вантажопідйомність декартових роботів і є головним фактором у визначенні максимальної довжини ходу для зовнішньої (консольної) осі.

На відміну від цього, столи XY складаються з двох осей, центрованих одна над одною, часто з однаковою довжиною штриха.Крім того, навантаження зазвичай центрується на осі Y.Ця конфігурація осі та розташування навантаження призводить до дуже невеликого консольного навантаження на будь-якій осі (і часто без консольного навантаження на вісь Y).

Декартові роботи перекривають SCARA та 6-осьових (шарнірних) роботів за деякими технічними специфікаціями та можуть застосовуватися в деяких тих самих програмах, але декартові роботи мають кілька переваг перед SCARA та 6-осьовими роботами.По-перше, декартові конструкції забезпечують прямокутну робочу зону, у якій значний відсоток сліду робота використовується як активна робоча зона.SCARA та 6-осьові типи, з іншого боку, мають круглі або овальні робочі зони, що часто призводить до великої кількості мертвого (невикористаного) простору, особливо коли необхідний хід або радіус дії є дуже великими.

Декартові роботи можуть бути побудовані практично з будь-якого типу лінійного приводу з будь-якими різноманітними приводними механізмами — пасом, кульковим або ходовим гвинтом, пневматичним приводом або лінійним двигуном.(Зауважте, що рейкові приводи також можливі, але вони частіше використовуються в портальних системах з дуже довгими ходами.) Це означає, що вони можуть і часто мають кращу точність позиціонування та повторюваність, ніж SCARA та 6-осьові типи.Декартові роботи також мають перевагу простоти використання з точки зору програмування, оскільки їх кінематика простіша (три декартові осі, а не кілька осей обертання).

У недавньому минулому попередньо зібрані декартові роботи були рідкістю, більшість одиниць виготовлялися на замовлення OEM, інтегратором роботів або навіть кінцевим користувачем.Але тепер багато виробників лінійних приводів також пропонують попередньо сконфігуровані, попередньо зібрані декартові системи з безліччю варіантів, які відповідають стандартним вимогам щодо ходу, корисного навантаження, швидкості та точності.Виробники традиційних 6-осьових роботів і роботів SCARA також беруть участь у цьому, визнаючи, що для багатьох застосувань промислової автоматизації та складання декартові роботи пропонують кращий компроміс між вантажопідйомністю та площею, ніж SCARA та 6-осьові конструкції.