Існує багато способів побудови лінійних систем для руху в напрямках X, Y та/або Z – також відомих як декартові координати. Терміни, які ми зазвичай використовуємо для позначення цих систем, залежать від того, як зібрані осі, де розташоване навантаження, і певною мірою від того, для якого типу використання була розроблена система. У багатьох промислових застосуваннях поширені роботи декартового та портального типу, але в точних застосуваннях столи XY часто є кращим вибором завдяки своїй компактній, жорсткій конструкції та дуже високій точності переміщення та позиціонування.

Декартові системи
Декартові системи складаються з двох або трьох осей: XY, XZ або XYZ. Вони часто містять кінцевий виконавчий механізм з обертовим компонентом для орієнтування навантаження або заготовки, але завжди забезпечують лінійний рух принаймні у двох із трьох декартових координат.
Коли використовується декартова система координат, навантаження зазвичай консольно розміщується на крайній зовнішній осі (Y або Z). Наприклад, у порталі XY навантаження кріпиться до осі Y, або до кінця осі, або на певній відстані від осі, створюючи плече моменту на осі Y. Це може обмежувати їх вантажопідйомність, особливо коли крайня зовнішня вісь має дуже довгий хід, створюючи великий момент на нижніх опорних осях.
Декартові системи використовуються в широкому спектрі застосувань з максимальним ходом на кожній осі, зазвичай один метр або менше. Найпоширеніші з цих застосувань включають підбирання та розміщення, дозування та складання.

Портальні системи
Щоб вирішити проблему моментного навантаження від зовнішніх осей на внутрішні осі, портальні системи використовують дві осі X, а в деяких випадках дві осі Y та дві осі Z. (Портальні системи майже завжди мають три осі: X, Y та Z.) Навантаження на портальну систему розташоване в межах площі порталу, а портал встановлений над робочою зоною. Однак для деталей, які неможливо обробляти зверху, портали можна налаштувати для роботи знизу.
Портальні системи використовуються в умовах застосування з довгим ходом (більше одного метра) і можуть транспортувати дуже важкі корисні вантажі, які не підходять для консольної конструкції. Одним з найпоширеніших застосувань портальних систем є підвісне транспортування, наприклад, переміщення великих автомобільних компонентів з однієї станції на іншу під час складальної операції.