반복성, 그 원인 및 선형 모션 시스템의 성능에 미치는 영향을 이해하는 것은 해당 응용 분야에 필요한 기능을 결정하고 적절한 구성 요소를 지정하는 데 필수적입니다. 이상적으로 모션 시스템은 부하를 반복적이고 일관되게 이동합니다. 어느 정도의 허용 오차 또는 불확실성이 있는 주어진 목표 지점.이 경우 "반복성"이라는 용어는 해당 동작이 서로 얼마나 가까운지를 나타냅니다.반복성에 영향을 미치는 요소에는 시스템 마찰, 비틀림 강성, 하중, 가속도, 백래시 및 모션 성능이 포함됩니다.

시스템 성능의 가장 기본적인 표준인 반복성은 일련의 이동의 변화, 더 분석적으로는 상당수의 위치 지정 시도에 대한 평균에 대한 분산 폭을 정의합니다.통계적 품질인 반복성은 일반적으로 표준 편차의 수에 해당하는 분산 폭으로 정규 분포에 대해 정의됩니다. 일반적으로 3 표준 편차 반복성(3 시그마)이 지정됩니다.예를 들어 반복성 사양이 0.0001인치인 포지셔너를 생각해 보십시오. 3 시그마의 경우 모든 일련의 동일한 움직임은 99.74% 신뢰도로 0.0001인치의 분산 폭 내에 속합니다.비교하자면, 2 시그마는 95.44% 신뢰 구간에 해당하고, 6 시그마는 99.9997% 신뢰 구간에 해당합니다.모션 시스템은 일관성이나 최소한의 변동성만 입증하면 되는 경우가 많습니다.더 높은 수준의 정밀도는 필요하지 않습니다.이러한 경우 반복성은 정밀도 요구 사항을 충족하는 데 필요한 유일한 속성입니다. 반복성은 양방향이며 단방향 반복성은 대상의 한쪽에서만 접근하는 성능을 정의합니다.이는 일정하지 않은 정지 마찰(즉, 정지)과 구동렬의 비틀림 강성의 정도에 의해 영향을 받습니다.정지 동작은 동작을 시작하기 위해 힘이 가해질 때 이탈 점프를 특징으로 하는 동작을 발생시킵니다. 비틀림 강성이 충분하지 않으면 해당 출력 변위가 없는 동작 입력인 와인드업이 발생합니다. 양방향 반복성은 대상의 양쪽에서 접근하는 성능을 정의합니다.양방향 반복성에 기여하는 반전 시 모션 손실인 백래시가 단방향 이동에 영향을 주지 않기 때문에 높은 수준의 단방향 반복성은 비교적 쉽게 달성할 수 있습니다.물론 단일 방향에서 대상에 접근하면 처리 시간이 희생됩니다.양방향 반복성은 더욱 까다롭습니다.

높은 수준의 양방향 반복성은 높은 수준의 단방향 반복성을 전제로 합니다.리드 나사/너트, 맞물린 기어 및 다중 부품 커플링과 같은 드라이브 트레인 요소 간의 공차를 면밀히 제어해야 하며, 백래시를 제한하기 위해 예압을 조정해야 합니다. 이는 모션 시스템에서 기계적 불감대로 간주될 수 있습니다. 프로그래밍 가능한 모션에서 시스템에서 설계자는 주어진 방향으로 정상적인 움직임을 하기 전에 작고 증분적인 움직임을 만들어 백래시를 제거할 수 있습니다.상호 작용하는 드라이브 트레인 요소의 수 또는 구성 요소 간의 유격(또는 느슨함)(구성 요소 마모로 발생)을 최소화하면 백래시도 줄어듭니다. 전조 볼 나사에서 백래시는 일반적으로 0.001인치 미만입니다. 이는 0.0001인치 미만의 백래시와 비교됩니다. . 고정밀 연삭 볼 스크류용. 고성능과 최대 생산 처리량이 필요한 경우 일반적으로 양방향 반복성도 필요합니다.