Los perfiles de movimiento más comunes para sistemas de movimiento lineal son trapezoidales y triangulares.En un perfil de movimiento trapezoidal, el sistema acelera desde cero hasta su velocidad máxima, viaja a esa velocidad durante un tiempo (o distancia) específico y luego desacelera hasta cero.Por el contrario, el perfil de movimiento triangular acelera desde cero hasta la velocidad máxima y luego desacelera inmediatamente hasta cero, sin una velocidad constante (es decir, todo el tiempo de movimiento se dedica a acelerar o desacelerar).

Pero en realidad, ninguno de estos perfiles de movimiento es particularmente ideal para sistemas de movimiento, especialmente aquellos que requieren un desplazamiento suave, alta precisión de posicionamiento o estabilidad al final del movimiento.Esto se debe a que el proceso de aceleración y desaceleración conduce a un fenómeno conocido como tirón.

Así como la aceleración es la tasa de cambio (derivada) de la velocidad, la sacudida es la tasa de cambio de la aceleración.En otras palabras, la sacudida es la velocidad a la que la aceleración aumenta o disminuye.La sacudida generalmente es indeseable porque crea (lo adivinaste) un movimiento brusco y espasmódico.En aplicaciones industriales como máquinas herramienta, robots SCARA y sistemas dispensadores, un cambio rápido en la aceleración (es decir, una sacudida) hace que el sistema vibre.Cuanto mayor sea la sacudida, más fuertes serán las vibraciones.Y las vibraciones disminuyen la precisión del posicionamiento al tiempo que aumentan el tiempo de asentamiento.

La forma de evitar las sacudidas es reducir la tasa de aceleración o desaceleración.En los sistemas de control de movimiento, esto se hace mediante el uso de un perfil de movimiento en curva en S, en lugar del perfil trapezoidal "entrecortado".En un perfil de movimiento trapezoidal, la aceleración se produce instantáneamente (al menos en teoría) y la sacudida es infinita.Para reducir la cantidad de sacudidas generadas durante el movimiento, las transiciones al principio y al final de la aceleración y desaceleración se suavizan en forma de "S".El perfil resultante se denomina perfil de movimiento de curva en S.

Si trazamos el perfil de aceleración para un movimiento trapezoidal (ver arriba), veremos que es una función escalonada, es decir, la aceleración va de cero a su máximo instantáneamente y la desaceleración va de máximo a cero instantáneamente.En un movimiento en curva en S, el perfil de aceleración adquiere forma trapezoidal, y la aceleración y desaceleración ocurren de manera suave, en lugar de instantánea y abrupta.

El perfil de curva en S se basa en un sistema de tercer orden, lo que hace que las ecuaciones de movimiento para aceleración, velocidad y distancia (desplazamiento) sean más complejas que las de los perfiles de movimiento trapezoidales.

La desventaja de utilizar una curva en S versus un perfil de movimiento trapezoidal es que el tiempo total para el movimiento es mayor con un perfil de curva en S.Esto se debe a que la aceleración (y desaceleración) en rampa lleva más tiempo que la aceleración instantánea de un movimiento trapezoidal.Sin embargo, la ventaja de tiempo obtenida al utilizar un perfil de movimiento trapezoidal puede verse anulada por un tiempo de asentamiento más largo, debido a las vibraciones inducidas por altos niveles de sacudidas.Y debido a que el tirón ejerce una gran presión sobre los componentes mecánicos, incluso si se utiliza un movimiento trapezoidal como base, generalmente se aplica cierta cantidad de suavizado a las fases de aceleración y desaceleración, lo que hace que el perfil de movimiento tenga más forma de S.