Os perfis de movimento mais comuns para sistemas de movimento linear são trapezoidais e triangulares.Em um perfil de movimento trapezoidal, o sistema acelera de zero até sua velocidade máxima, viaja nessa velocidade por um tempo (ou distância) especificado e depois desacelera até zero.Por outro lado, o perfil de movimento triangular acelera de zero até a velocidade máxima e então desacelera imediatamente de volta a zero, sem velocidade constante (ou seja, todo o tempo de movimento é gasto acelerando ou desacelerando).

Mas, na realidade, nenhum desses perfis de movimento é particularmente ideal para sistemas de movimento – especialmente aqueles que exigem deslocamento suave, alta precisão de posicionamento ou estabilidade no final do movimento.Isso ocorre porque o processo de aceleração e desaceleração leva a um fenômeno conhecido como jerk.

Assim como a aceleração é a taxa de variação (derivada) da velocidade, o jerk é a taxa de variação da aceleração.Em outras palavras, jerk é a taxa na qual a aceleração aumenta ou diminui.Jerk geralmente é indesejável porque cria - você adivinhou - um movimento abrupto e espasmódico.Em aplicações industriais, como máquinas-ferramentas, robôs SCARA e sistemas de distribuição, uma mudança rápida na aceleração – ou seja, um solavanco – faz com que o sistema vibre.Quanto maior o solavanco, mais fortes serão as vibrações.E as vibrações diminuem a precisão do posicionamento enquanto aumentam o tempo de acomodação.

A maneira de evitar solavancos é reduzir a taxa de aceleração ou desaceleração.Em sistemas de controle de movimento, isso é feito usando um perfil de movimento de curva S, em vez do perfil trapezoidal “espasmódico”.Em um perfil de movimento trapezoidal, a aceleração ocorre instantaneamente (pelo menos em teoria) e o solavanco é infinito.Para reduzir a quantidade de solavancos gerados durante o movimento, as transições no início e no final da aceleração e desaceleração são suavizadas em forma de “S”.O perfil resultante é denominado perfil de movimento de curva S.

Se traçarmos o perfil de aceleração para um movimento trapezoidal (veja acima), veremos que é uma função degrau - ou seja, a aceleração vai de zero ao máximo instantaneamente e a desaceleração vai do máximo a zero instantaneamente.Num movimento de curva S, o perfil de aceleração assume uma forma trapezoidal e a aceleração e a desaceleração ocorrem de forma suave, em vez de instantânea e abruptamente.

O perfil da curva S é baseado em um sistema de terceira ordem, tornando as equações de movimento para aceleração, velocidade e distância (deslocamento) mais complexas do que aquelas para perfis de movimento trapezoidais.

A desvantagem de usar uma curva S versus um perfil de movimento trapezoidal é que o tempo total para o movimento é maior com um perfil de curva S.Isso ocorre porque a aceleração (e desaceleração) em rampa leva mais tempo do que a aceleração instantânea de um movimento trapezoidal.No entanto, a vantagem de tempo obtida com a utilização de um perfil de movimento trapezoidal pode ser anulada por um tempo de assentamento mais longo, devido às vibrações induzidas por altos níveis de solavanco.E como o jerk exerce muita pressão sobre os componentes mecânicos, mesmo que um movimento trapezoidal seja usado como base, alguma quantidade de suavização é normalmente aplicada às fases de aceleração e desaceleração, tornando o perfil do movimento mais em forma de S.