Найпоширенішими профілями руху для лінійних систем руху є трапецієподібний та трикутний. У трапецієподібному профілі руху система розганяється від нуля до максимальної швидкості, рухається з цією швидкістю протягом заданого часу (або відстані), а потім сповільнюється до нуля. І навпаки, трикутний профіль руху розганяється від нуля до максимальної швидкості, а потім негайно сповільнюється до нуля, без постійної швидкості (тобто весь час руху витрачається на прискорення або сповільнення).

Але насправді жоден із цих профілів руху не є особливо ідеальним для систем руху, особливо тих, які потребують плавного переміщення, високої точності позиціонування або стабільності в кінці руху. Це пояснюється тим, що процес прискорення та уповільнення призводить до явища, відомого як ривок.

Так само, як прискорення – це швидкість зміни (похідна) швидкості, ривок – це швидкість зміни прискорення. Іншими словами, ривок – це швидкість, з якою прискорення збільшується або зменшується. Ривок, як правило, небажаний, оскільки він створює – як ви здогадалися – різкий, уривчастий рух. У промислових застосуваннях, таких як верстати, роботи SCARA та системи дозування, швидка зміна прискорення, тобто ривок, викликає вібрацію системи. Чим більший ривок, тим сильніші вібрації. А вібрації знижують точність позиціонування, одночасно збільшуючи час стабілізації.

Спосіб уникнути ривків полягає у зменшенні швидкості прискорення або уповільнення. У системах керування рухом це досягається за допомогою S-подібного профілю руху замість «ривкового» трапецієподібного профілю. У трапецієподібному профілі руху прискорення відбувається миттєво (принаймні теоретично), а ривок є нескінченним. Щоб зменшити величину ривка, що генерується під час руху, переходи на початку та в кінці прискорення та уповільнення згладжуються до S-подібної форми. Отриманий профіль називається S-подібним профілем руху.

Якщо ми побудуємо профіль прискорення для трапецієподібного руху (див. вище), ми побачимо, що це ступінчаста функція, тобто прискорення миттєво змінюється від нуля до максимуму, а уповільнення миттєво змінюється від максимуму до нуля. При S-подібному русі профіль прискорення набуває трапецієподібної форми, а прискорення та уповільнення відбуваються плавно, а не миттєво та різко.

S-подібний профіль базується на системі третього порядку, що робить рівняння руху для прискорення, швидкості та відстані (переміщення) складнішими, ніж для трапецієподібних профілів руху.

Компромісом використання S-подібної кривої порівняно з трапецієподібним профілем руху полягає в тому, що загальний час руху довший при S-подібному профілі. Це пояснюється тим, що нарощування прискорення (і уповільнення) займає більше часу, ніж миттєве прискорення трапецієподібного руху. Однак, перевага в часі, отримана при використанні трапецієподібного профілю руху, може бути зведена нанівець довшим часом стабілізації через вібрації, викликані високим рівнем ривків. А оскільки ривок створює значне навантаження на механічні компоненти, навіть якщо за основу використовується трапецієподібний рух, до фаз прискорення та уповільнення зазвичай застосовується певний рівень згладжування, що робить профіль руху більш S-подібним.